畢業(yè)設(shè)計-送料機(jī)械手-設(shè)計說明書(編輯修改稿)
2024-08-30 05:10 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 177。圖 確電機(jī)規(guī)格：液壓泵選取CBD型液壓泵，額定壓力P=10Mpa，工作流量在32～70ml/r之間。選取80L/min為額定流量的泵，因此：傳動功率 N=PQ/η （）式中：η= （經(jīng)驗(yàn)值）所以代入公式（）得： N=1080103106/60=選取電動機(jī)JQZ612型電動機(jī)，額定功率17KW，轉(zhuǎn)速為2940r/min。第四章 抓取機(jī)構(gòu)設(shè)計一、對手部設(shè)計的要求有適當(dāng)?shù)膴A緊力手部在工作時，應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力，以保證夾持穩(wěn)定可靠，變形小，且不損壞工件的已加工表面。對于剛性很差的工件夾緊力大小應(yīng)該設(shè)計得可以調(diào)節(jié)，對于笨重的工件應(yīng)考慮采用自鎖安全裝置。有足夠的開閉范圍夾持類手部的手指都有張開和閉合裝置。工作時，一個手指開閉位置以最大變化量稱為開閉范圍。對于回轉(zhuǎn)型手部手指開閉范圍，可用開閉角和手指夾緊端長度表示。手指開閉范圍的要求與許多因素有關(guān)，如工件的形狀和尺寸，手指的形狀和尺寸，一般來說，如工作環(huán)境許可，開閉范圍大一些較好。 機(jī)械手開閉示例簡圖力求結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，體積小手部處于腕部的最前端，工作時運(yùn)動狀態(tài)多變，其結(jié)構(gòu)，重量和體積直接影響整個機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，抓重，定位精度，運(yùn)動速度等性能。因此，在設(shè)計手部時，必須力求結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，體積小。手指應(yīng)有一定的強(qiáng)度和剛度其它要求因此送料，夾緊機(jī)械手，根據(jù)工件的形狀，采用最常用的外卡式兩指鉗爪，夾緊方式用常閉史彈簧夾緊，松開時，用單作用式液壓缸。此種結(jié)構(gòu)較為簡單，制造方便。二、拉緊裝置原理【4】：油缸右腔停止進(jìn)油時，彈簧力夾緊工件，油缸右腔進(jìn)油時松開工件。 油缸示意圖右腔推力為FP=（π／4）D178。P （）=（π／4）178。2510179。=根據(jù)鉗爪夾持的方位，查出當(dāng)量夾緊力計算公式為：F1=（2b／a）（cosα′）178。N′ （） 其中 N′=498N=392N，：F1=（2b／a）（cosα′）178。N′ =(2150/50)（cos30186。）178。392 =1764N則實(shí)際加緊力為 F1實(shí)際=PK1K2/η （）=經(jīng)圓整F1=3500N計算手部活塞桿行程長L,即L=（D/2）tgψ （） =25tg30186。 =經(jīng)圓整取l=25mm確定“V”型鉗爪的L、β。取L/Rcp=3 （）式中： Rcp=P/4=200/4=50 （）由公式（）（）得：L=3Rcp=150取“V”型鉗口的夾角2α=120186。，則偏轉(zhuǎn)角β按最佳偏轉(zhuǎn)角來確定，查表得：β=22186。39′機(jī)械運(yùn)動范圍（速度）【1】（1）伸縮運(yùn)動 Vmax=500mm/sVmin=50mm/s（2）上升運(yùn)動 Vmax=500mm/sVmin=40mm/s（3）下降Vmax=800mm/sVmin=80mm/s（4）回轉(zhuǎn)Wmax=90186。/sWmin=30186。/s所以取手部驅(qū)動活塞速度V=60mm/s 手部右腔流量Q=sv （）=60πr178。=6025178。=179。/s手部工作壓強(qiáng)P= F1/S （） =3500/=腕部是聯(lián)結(jié)手部和臂部的部件，腕部運(yùn)動主要用來改變被夾物體的方位，它動作靈活，轉(zhuǎn)動慣性小。本課題腕部具有回轉(zhuǎn)這一個自由度，可采用具有一個活動度的回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動的腕部結(jié)構(gòu)。要求：回轉(zhuǎn)177。90186。 角速度W=45186。/s以最大負(fù)荷計算：當(dāng)工件處于水平位置時，擺動缸的工件扭矩最大，采用估算法，工件重10kg，長度l=650mm。計算扭矩M1〖4〗設(shè)重力集中于離手指中心200mm處，即扭矩M1為：M1=FS （）=10=（NM） 工件 F S F 腕部受力簡圖油缸（伸縮）及其配件的估算扭矩M2〖4〗F=5kg S=10cmM2=FS=5 =（NM） 擺動缸的摩擦力矩M摩〖4〗F摩=300（N）（估算值）S=20mm （估算值）M摩=F摩S=6（NM）擺動缸的總摩擦力矩M〖4〗M=M1+M2+M摩 （） =（NM） T=Pb（ΦA(chǔ)1178。Φmm178。）106/8 （）其中： b—葉片密度，這里取
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