畢業(yè)設(shè)計(jì)-送料機(jī)械手-設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)(文件)
【正文】 S F 腕部受力簡(jiǎn)圖油缸（伸縮）及其配件的估算扭矩M2〖4〗F=5kg S=10cmM2=FS=5 =（NΦmm178。）106=8（178。）b所以 Q=W（ΦA(chǔ)1178。） =104m179。 機(jī)械手的精度最終集中在反映在手部的位置精度上。/s =178。 =：由初步計(jì)算選液壓泵〖4〗所需液壓最高壓力 P=所需液壓最大流量 Q=1000ml/s選取CBD型液壓泵（齒輪泵）此泵工作壓力為10Mpa，轉(zhuǎn)速為1800r/min，工作流量Q在32—70ml/r之間，可以滿足需要。Φmm178。M）TM=（N當(dāng)機(jī)械手經(jīng)減速運(yùn)行到終點(diǎn)時(shí)，緊靠擋塊而定位。機(jī)械手能否準(zhǔn)確地工作，實(shí)際上是一個(gè)三維空間的定位問(wèn)題，是若干線量和角量定位的組合。（）定位速度定位速度對(duì)定位精度影響很大。（）剛度機(jī)械手本身的結(jié)構(gòu)剛度和接觸剛度低時(shí)，因易產(chǎn)生振動(dòng)，定位精度一般較低。因此，設(shè)計(jì)時(shí)不僅要減小運(yùn)動(dòng)部件本身的重量，而且要考慮工作時(shí)抓重變化的影響。（）控制系統(tǒng)開(kāi)關(guān)控制、電液比例控制和伺服控制的位置控制精度是個(gè)不相同的。外緩沖形式有彈性機(jī)械元件和液壓緩沖器。當(dāng)活塞運(yùn)動(dòng)到距油缸端蓋某一距離時(shí)能在活塞與端蓋之間形成一個(gè)緩沖室。通常采用的辦法是先選定其中一個(gè)參數(shù)，然后校驗(yàn)其余兩個(gè)參數(shù)。機(jī)械手的手部、腕部、臂部等的動(dòng)作以及相關(guān)機(jī)械的協(xié)調(diào)動(dòng)作都是通過(guò)控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。機(jī)械手的程序控制方式可分為兩大類，即固定程序控制方式和可變程序控制方式。適用于控制程序步數(shù)少的專用機(jī)械手。由于與物體接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。③ 手臂：支承手腕和手部的部件，用以改變工件的空間位置。⑤ 機(jī)座：是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分。（）控制系統(tǒng)：控制系統(tǒng)是機(jī)械手的指揮系統(tǒng) ，它控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，讓執(zhí)行機(jī)構(gòu)按規(guī)定的要求進(jìn)行工作，并檢測(cè)其正確與否。③ 通用工業(yè)機(jī)械手：其用途廣泛，可以完成各種工藝作業(yè)。它是一種具有獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。機(jī)械手可按示范操作的程序行程進(jìn)行重復(fù)的再現(xiàn)工作。其程序可按需要編排，行程能很方便改變。程序簡(jiǎn)單，程序數(shù)少，而且是固定的，行程可調(diào)但不能任意點(diǎn)定位。③ 示教再現(xiàn)機(jī)械手：采用示教法編程的通用機(jī)械手。專用機(jī)械手具有動(dòng)作少，工作對(duì)象單一，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，實(shí)用可靠和造價(jià)低等特點(diǎn)，適用于大批大量的自動(dòng)化生產(chǎn)，如自動(dòng)機(jī)床，自動(dòng)線的上、下料機(jī)械手和“加工中心”附屬的自動(dòng)換刀機(jī)械手。 （）根據(jù)所承擔(dān)的作業(yè)的特點(diǎn)，工業(yè)機(jī)械手可分為以下三類：① 承擔(dān)搬運(yùn)工作的機(jī)械手：這種機(jī)械手在主要工藝設(shè)備運(yùn)行時(shí)，用來(lái)完成輔助作業(yè)，如裝卸毛坯、工件和工夾具。（）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)裝置。手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和升降運(yùn)動(dòng)均與立柱有密切的聯(lián)系。由手指和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成，手指與工件接觸而傳力機(jī)構(gòu)則通過(guò)手指夾緊力來(lái)完成夾放工件的任務(wù)。〖9〗（）執(zhí)行機(jī)構(gòu)：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件。常用凸輪和杠桿機(jī)構(gòu)來(lái)控制機(jī)械手的動(dòng)作順序、時(shí)間和速度。機(jī)械手要用來(lái)代替人完成某些操作，〖3〗。對(duì)于重載低速機(jī)械手， amax取5m/s2以下，對(duì)于輕載高速機(jī)械手，amax取5～10 m/s2② 計(jì)算沿運(yùn)動(dòng)方向作用在活塞上的外力F水平運(yùn)動(dòng)時(shí)： F=PSAFf （） =103π=138N③ 計(jì)算殘余速度VrVr=VO/ 1amaxm/F （） =第六章 機(jī)械手的控制 控制系統(tǒng)是機(jī)械手的重要組成部分。在緩沖行程中，節(jié)流口恒定的，稱為恒節(jié)流式油缸端部緩沖裝置。但有時(shí)安置位置有限；外緩沖的優(yōu)點(diǎn)是安置位置靈活，簡(jiǎn)便，緩沖性能好調(diào)等，但結(jié)構(gòu)較龐大。本課題所采用的定位精度為機(jī)械擋塊定位緩沖裝置分為內(nèi)緩沖和外緩沖兩種形式。因此，采用必要的穩(wěn)壓及調(diào)節(jié)油溫措施。運(yùn)動(dòng)件重量的變化對(duì)定位精度影響較大。通常，為減小定位誤差應(yīng)合理控制定位速度，如提高緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率，控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)使運(yùn)動(dòng)部件適時(shí)減速。影響單個(gè)線量或角量定位誤差的因素如下：（）定位方式不同的定位方式影響因素不同。一般可高于177。178。178。Φmm178。/s =1000ml/s手臂右腔工作壓力，公式（） 得：〖4〗 P=F/S （）式中：F——取工件重和手臂活動(dòng)部件總重，估算 F=10+20=30kg， F摩=1000N。手臂的伸縮速度為200m/s行程L=500mm手臂右腔流量，公式（）得：【4】Q=sv =200π40178。它的作用是支撐腕部和手部，并帶動(dòng)它們?cè)诳臻g運(yùn)動(dòng)。）b/8 =（π/4）（178。）106=又因?yàn)閃=8Q/（ΦA(chǔ)1178。所以代入（）公式P=8T/b（ΦA(chǔ)1178。M）擺動(dòng)缸的總摩擦力矩M〖4〗M=M1+M2+M摩 （） =（N/s以最大負(fù)荷計(jì)算：當(dāng)工件處于水平位置時(shí)，擺動(dòng)缸的工件扭矩最大，
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