畢業(yè)設(shè)計(jì)-送料機(jī)械手-設(shè)計(jì)說明書-wenkub
2022-08-31 05:10:05 本頁面
【正文】 年 月 目錄摘要 1第一章 機(jī)械手設(shè)計(jì)任務(wù)書 1 1 2第二章 機(jī)身機(jī)座的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 4 4 6 6第三章 液壓系統(tǒng)原理設(shè)計(jì)及草圖 7 7 8 10 11第四章抓取機(jī)構(gòu) ...................................................................................................................12 12 腕部設(shè)計(jì)計(jì)算 15 17第五章 機(jī)械手的定位與平穩(wěn)性 19 19 19 20第六章 機(jī)械手的控制 21第七章 機(jī)械手的組成與分類 22 22 24參考資料 26送料機(jī)械手設(shè)計(jì)摘要本課題是為普通車床配套而設(shè)計(jì)的上料機(jī)械手。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運(yùn)和長期頻繁、單調(diào)的操作，采用機(jī)械手是有效的。第一章 機(jī)械手設(shè)計(jì)任務(wù)書畢業(yè)設(shè)計(jì)是學(xué)生完成本專業(yè)教學(xué)計(jì)劃的最后一個極為重要的實(shí)踐性教學(xué)環(huán)節(jié)，是使學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)過的基本理論、基本知識與基本技能去解決專業(yè)范圍內(nèi)的工程技術(shù)問題而進(jìn)行的一次基本訓(xùn)練。三、 培養(yǎng)學(xué)生樹立正確的設(shè)計(jì)思想和使用技術(shù)資料、國家標(biāo)準(zhǔn)等手冊、圖冊工具書進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算，數(shù)據(jù)處理，編寫技術(shù)文件等方面的工作能力。180186。e、定位精度：177。一般實(shí)現(xiàn)臂部的升降、回轉(zhuǎn)或俯仰等運(yùn)動的驅(qū)動裝置或傳動件都安裝在機(jī)身上，或者就直接構(gòu)成機(jī)身的軀干與底座相連。臂部配置于機(jī)座立柱中間，多見于回轉(zhuǎn)型機(jī)械手。手臂的回轉(zhuǎn)由電動機(jī)帶動減速器軸上的齒輪旋轉(zhuǎn)帶動了機(jī)身的旋轉(zhuǎn)，從而達(dá)到了自由度的要求。采用B級絕緣，外殼防護(hù)等級為IP44，冷卻方式為I（014）即全封閉自扇冷卻，額定電壓為380V，額定功率為50HZ。 Y90S6電動機(jī)技術(shù)數(shù)據(jù)所示： Y90L6電動機(jī)技術(shù)減速器的原動機(jī)和工作機(jī)之間的獨(dú)立的閉式傳動裝置。蝸桿的材料為38siMnMo調(diào)質(zhì)蝸輪的材料為ZQA194中心矩a=80Msq=11 （）傳動比I=3010ˉ179。螺桿的材料選擇：〖6〗從經(jīng)濟(jì)角度來講并能滿足要求的材料為鑄鐵。+3（200179。+3（179。+3（179。采用： YFB10B溢流閥 2FRM520/102調(diào)速閥 23E110B二位三通閥 圖 〖7〗工作壓力 P=1Mpa流量 Q=35ml/s采用：2FRM520/102調(diào)速閥34E110B 換向閥YFB10B 溢流閥 圖 〖7〗工作壓力 P=流量 Q=1000ml/s采用： YFB10B 溢流閥2FRM520/102 調(diào)速閥23E110B二位三通閥 圖 〖7〗工作過程 小臂伸長→手部抓緊→腕部回轉(zhuǎn)→小臂回轉(zhuǎn)→小臂收縮→手部放松電磁鐵動作順序表 元件動作1DT2DT3DT4DT5DT小臂伸長－++手部抓緊－+腕部回轉(zhuǎn)－++小臂收縮－手部放松－+卸荷＋177。圖 確電機(jī)規(guī)格：液壓泵選取CBD型液壓泵，額定壓力P=10Mpa，工作流量在32～70ml/r之間。有足夠的開閉范圍夾持類手部的手指都有張開和閉合裝置。 機(jī)械手開閉示例簡圖力求結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，體積小手部處于腕部的最前端，工作時(shí)運(yùn)動狀態(tài)多變，其結(jié)構(gòu)，重量和體積直接影響整個機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，抓重，定位精度，運(yùn)動速度等性能。二、拉緊裝置原理【4】：油缸右腔停止進(jìn)油時(shí)，彈簧力夾緊工件，油缸右腔進(jìn)油時(shí)松開工件。=根據(jù)鉗爪夾持的方位，查出當(dāng)量夾緊力計(jì)算公式為：F1=（2b／a）（cosα′）178。392 =1764N則實(shí)際加緊力為 F1實(shí)際=PK1K2/η （）=經(jīng)圓整F1=3500N計(jì)算手部活塞桿行程長L,即L=（D/2）tgψ （） =25tg30186。39′機(jī)械運(yùn)動范圍（速度）【1】（1）伸縮運(yùn)動 Vmax=500mm/sVmin=50mm/s（2）上升運(yùn)動 Vmax=500mm/sVmin=40mm/s（3）下降Vmax=800mm/sVmin=80mm/s（4）回轉(zhuǎn)Wmax=90186。=179。90186。M） 工件 F
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