畢業(yè)設計-送料機械手-設計說明書(已修改)
2025-08-15 05:10 本頁面
【正文】 畢業(yè)設計 （論文）說明書設計題目： 送料機械手 系 部： 機械工程系 專 業(yè)： 機電一體化 班 級： 08機電（1）班 姓 名： 何沙沙 學 號： G082308 指導教師： 黃曉萍 年 月 目錄摘要 1第一章 機械手設計任務書 1 1 2第二章 機身機座的結(jié)構(gòu)設計 4 4 6 6第三章 液壓系統(tǒng)原理設計及草圖 7 7 8 10 11第四章抓取機構(gòu) ...................................................................................................................12 12 腕部設計計算 15 17第五章 機械手的定位與平穩(wěn)性 19 19 19 20第六章 機械手的控制 21第七章 機械手的組成與分類 22 22 24參考資料 26送料機械手設計摘要本課題是為普通車床配套而設計的上料機械手。工業(yè)機械手是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預定要求輸送工件或握持工具進行操作的自動化技術(shù)設備，對實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化，推動工業(yè)生產(chǎn)的進一步發(fā)展起著重要作用。因而具有強大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。實踐證明，工業(yè)機械手可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強度，改善勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率和自動化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運和長期頻繁、單調(diào)的操作，采用機械手是有效的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。本課題通過應用AutoCAD 技術(shù)對機械手進行結(jié)構(gòu)設計和液壓傳動原理設計，它能實行自動上料運動；在安裝工件時，將工件送入卡盤中的夾緊運動等。上料機械手的運動速度是按著滿足生產(chǎn)率的要求來設定。第一章 機械手設計任務書畢業(yè)設計是學生完成本專業(yè)教學計劃的最后一個極為重要的實踐性教學環(huán)節(jié)，是使學生綜合運用所學過的基本理論、基本知識與基本技能去解決專業(yè)范圍內(nèi)的工程技術(shù)問題而進行的一次基本訓練。這對學生即將從事的相關技術(shù)工作和未來事業(yè)的開拓都具有一定意義。其主要目的：一、 培養(yǎng)學生綜合分析和解決本專業(yè)的一般工程技術(shù)問題的獨立工作能力，拓寬和深化學生的知識。 二、 培養(yǎng)學生樹立正確的設計思想，設計構(gòu)思和創(chuàng)新思維，掌握工程設計的一般程序規(guī)范和方法。三、 培養(yǎng)學生樹立正確的設計思想和使用技術(shù)資料、國家標準等手冊、圖冊工具書進行設計計算，數(shù)據(jù)處理，編寫技術(shù)文件等方面的工作能力。四、 培養(yǎng)學生進行調(diào)查研究，面向?qū)嶋H，面向生產(chǎn)，向工人和技術(shù)人員學習的基本工作態(tài)度，工作作風和工作方法。 （一、）原始數(shù)據(jù)及資料（）原始數(shù)據(jù)：a、 生產(chǎn)綱領：100000件（兩班制生產(chǎn)）b、 自由度（四個自由度）臂轉(zhuǎn)動180186。臂上下運動 500mm臂伸長（收縮）500mm手部轉(zhuǎn)動 177。180186。 （）設計要求：a、上料機械手結(jié)構(gòu)設計圖、裝配圖、各主要零件圖（一套）b、液壓原理圖（一張）c、設計計算說明書（一份） （）技術(shù)要求主要參數(shù)的確定：a、坐標形式：直角坐標系b、臂的運動行程：伸縮運動500mm，回轉(zhuǎn)運動180186。c、運動速度：使生產(chǎn)率滿足生產(chǎn)綱領的要求即可。d、控制方式：起止設定位置。e、定位精度：177。f、手指握力：392Ng、驅(qū)動方式：液壓驅(qū)動。（二、）料槽形式及分析動作要求（ ）料槽形式由于工件的形狀屬于小型回轉(zhuǎn)體，此種形狀的零件通常采用自重輸送的輸料槽,，該裝置結(jié)構(gòu)簡單，不需要其它動力源和特殊裝置，所以本課題采用此種輸料槽。（）動作一：送 料動作二：預夾緊動作三：手臂上升動作四：手臂旋轉(zhuǎn)動作五：小臂伸長動作六：手腕旋轉(zhuǎn) 預夾緊手臂上升 手臂旋轉(zhuǎn) 小臂伸長 手腕旋轉(zhuǎn)手臂轉(zhuǎn)回 要求分析第二章 機身機座的結(jié)構(gòu)設計機身的直接支承和傳動手臂的部件。一般實現(xiàn)臂部的升降、回轉(zhuǎn)或俯仰等運動的驅(qū)動裝置或傳動件都安裝在機身上，或者就直接構(gòu)成機身的軀干與底座相連。因此，臂部的運動愈多，機身的結(jié)構(gòu)和受力情況就愈復雜，機身既可以是固定式的，也可以是行走式的,。臂部和機身的配置形式基本上反映了機械手的總體布局。本課題機械手的機身設計成機座式，這樣機械手可以是獨立的，自成系統(tǒng)的完整裝置，便于隨意安放和搬動，也可具有行走機構(gòu)。臂部配置于機座立柱中間，多見于回轉(zhuǎn)型機械手。臂部可沿機座立柱作升降運動，獲得較大的升降行程。升降過程由電動機帶動螺柱旋轉(zhuǎn)。由螺柱配合導致了手臂的上下運動。手臂的回轉(zhuǎn)由電動機帶動減速器軸上的齒輪旋轉(zhuǎn)帶動了機身的旋轉(zhuǎn)，從而達到了自由度的要求。機身部使用了兩個電機，
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