【導(dǎo)讀】小汽車的速度及轉(zhuǎn)向，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)循跡避障的功能。路完成，速度由單片機(jī)輸出的PWM波控制。近年來機(jī)器人的智能水平不斷提高，并且迅速地改變著人們的生。自動(dòng)行走和駕駛的重要部件。件是攝像管或CCD，目前的CCD已能做到自動(dòng)聚焦。但CCD傳感器的價(jià)格、體積和使用。使用傳感器感知路線和障礙并作出判斷和相應(yīng)的執(zhí)行動(dòng)作。該智能小車可以作為機(jī)器人的典型代表?；谏鲜鲆?，傳感檢測(cè)部分考慮到小車一般不需要感知清晰的圖像，只。智能小車的執(zhí)行部分，是由直流電機(jī)來充當(dāng)?shù)?，主要控制小車的行進(jìn)。單片機(jī)驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)一般有兩種方案：第一，勿需占用單片機(jī)資源，直。調(diào)制，需要占用單片機(jī)資源，難以精確調(diào)速，但單片機(jī)型號(hào)的選擇余地較大。CPU使用STC89C52單片機(jī)，配合軟件編程實(shí)現(xiàn)。對(duì)電動(dòng)車的速度、位置、運(yùn)行狀況的實(shí)時(shí)測(cè)量，并將測(cè)量數(shù)據(jù)傳送至單片機(jī)進(jìn)行處理，動(dòng)車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿足對(duì)系統(tǒng)的各項(xiàng)要求。

　　

【正文】 ModeSelected==True) //按下了確定鍵，退出模式選擇 { IsSelectingMode=False。 break。 } if (Next==True) //再一次按下了 Next鍵，則循環(huán)模式選擇 { Next=False。 WriteCmd(LCD_CLS)。 DisplayString(0x0,0, AutoMode )。 DisplayString(0x0,1,Next Yes)。 Delay(300)。 //延時(shí)消除抖動(dòng) while(1) { if (Next==True) break。 if (ModeSelected==True) { AutoMode=1。 break。 } } } if (ModeSelected==True) { IsSelectingMode=False。 break。 } if (Next==True) { Next=False。 continue。 } } Delay(50)。 WriteCmd(LCD_CLS)。 /* 速度選擇 */ if (SelectedMode==Line amp。amp。 AutoMode==0) { DisplayString(0x0,0, Now Choose a )。 DisplayString(0x0,1, kind of Speed )。 Delay(50)。 WriteCmd(LCD_CLS)。 IsSelectingSpeed=True。 while(1) { WriteCmd(LCD_CLS)。 DisplayString(0x0,0, Normal Speed )。 DisplayString(0x0,1,Next Yes)。 Delay(300)。 //延時(shí)消除抖動(dòng) while(1) { if (Next==True) //如果按 Next鍵則直接跳出 break。 if (SpeedSelected==True) //如果按確定鍵則設(shè)置速度為 Normal并跳出 { Thx[0]=0xec。Tlx[0]=0x78。 //5ms Thx[1]=0xf0。Tlx[1]=0x60。 //4ms Thx[2]=0x8a。Tlx[2]=0xd0。 //30ms Thx[3]=0xf4。Tlx[3]=0x48。 //3ms SelectedSpeed=Normal。 break。 } //如果什么鍵都沒有按下， 那么一直顯示等待 } if (SpeedSelected==True) //按下了確定鍵，退出速度選擇 { IsSelectingSpeed=False。 break。 } if (Next==True) { Next=False。 WriteCmd(LCD_CLS)。 DisplayString(0x0,0, Low Speed )。 DisplayString(0x0,1,Next Yes)。 Delay(300)。 //延時(shí)消除抖動(dòng) while(1) { if (Next==True) //如果再一次按下 Next鍵，則跳出 break。 if (SpeedSelected==True) //如果按下確定鍵，則設(shè)置速度為 Low，并跳出 { SelectedSpeed=Low。 //這里沒有速度設(shè)置，因?yàn)槟J(rèn)速度就是 Low break。 } } } if (SpeedSelected==True) //按下了確定鍵，退出速度選擇 { IsSelectingSpeed=False。 break。 } if (Next==True) { Next=False。 WriteCmd(LCD_CLS)。 DisplayString(0x0,0, High Speed )。 DisplayString(0x0,1,Next Yes)。 Delay(300)。 //延時(shí)消除抖動(dòng) while(1) { if (Next==True) //如果再一次按下 Next鍵，則跳出 break。 if (SpeedSelected==True) //如果按下確定鍵，則設(shè)置速度為 High，并跳出 { Thx[0]=0xe0。Tlx[0]=0xc0。 //8ms Thx[1]=0xe0。Tlx[1]=0xc0。 //8ms Thx[2]=0x63。Tlx[2]=0xc0。 //40ms Thx[3]=0xec。Tlx[3]=0x78。 //5ms SelectedSpeed=High。 break。 } } } if (SpeedSelected==True) //按下了確定鍵，退出速度選擇 { IsSelectingSpeed=False。 break。 } if (Next==True) //再一次按下了 Next鍵，則循環(huán)速度選擇 { Next=False。 continue。 } } } SelectedAll=True。 //標(biāo)志模式選擇和速度選擇完畢 Running=True。 Delay(50)。 WriteCmd(LCD_CLS)。 /* 顯示所選擇的模式和速度方案 */ if (SelectedMode==Line) { DisplayString(0x0,0,Choosen Mode is )。 DisplayString(0x0,1, Line )。 Delay(50)。 WriteCmd(LCD_CLS)。 } if (SelectedMode==Curve) { DisplayString(0x0,0,Choosen Mode is )。 DisplayString(0x0,1, Curve )。 Delay(50)。 WriteCmd(LCD_CLS)。 } if (AutoMode==1) { DisplayString(0x0,0,Choosen Mode is )。 DisplayString(0x0,1, AutoMode )。 Delay(50)。 WriteCmd(LCD_CLS)。 } if (SelectedMode==Line) { if (SelectedSpeed==Normal) { DisplayString(0x0,0,Choosen Speed is)。 DisplayString(0x0,1, Normal )。 Delay(50)。 WriteCmd(LCD_CLS)。 } if (SelectedSpeed==Low) { DisplayString(0x0,0,Choosen Speed is)。 DisplayString(0x0,1, Low )。 Delay(50)。 WriteCmd(LCD_CLS)。 } if (SelectedSpeed==High) { DisplayString(0x0,0,Choosen Speed is)。 DisplayString(0x0,1, High )。 Delay(50)。 WriteCmd(LCD_CLS)。 } } INTInit()。 //初始化所有中斷 DisplayString(0x0,0,Left Times To Go)。 while (ReadyToGo) { DisplaySingleChar(0x7,1,ReadyToGo+0x30)。 DisplaySingleChar(0x09,1,39。s39。)。 Delay(300)。 } WriteCmd(LCD_CLS)。 DisplayString(0x05,0,Go!!!)。 Delay(100)。 WriteCmd(LCD_CLS)。 DisplayString(0x0,0, Living... )。 DisplayString(0x0,1,Designed by 202)。 if (SelectedMode==Lineamp。amp。AutoMode==0) flag=Area0。 else flag=1。 while(flag5) { if(AutoMode==1) //自動(dòng)模式 { switch(PassLineID) { case 0 :{ if(IsT0INT==1) {P01=P02=P04=0。P03=1。} else {P01=P02=P03=P04=0。} }break。 case 1 :{ P01=P02=P03=0。P04=1。 }break。 case 2 :{ P01=P02=P04=0。P03=1。 }break。 default :break。 } } else { if(SelectedMode==Line) //直線模式 { flag=Area0。 if(IsT0INT==1) {P03=1。P04=0。P01=P02=0。} else {P03=0。P04=0。P01=P02=0。} } else { //S型模式 if((Nocurve2)amp。amp。Round!=0amp。amp。(Back00)amp。amp。Back!=0) { if(Backid==1) {P01=1。P02=0。P03=0。P04=1。} else {P01=0。P02=1。P03=0。P04=1。} Back=1。 } else { if(Round==0) {