【導(dǎo)讀】動(dòng)入庫(kù)以及其他輔助設(shè)備組成。問題，改善居住環(huán)境，有效利用土地價(jià)值。本系統(tǒng)采用PLC，按動(dòng)按鈕即可完成。汽車存取過(guò)程，操作簡(jiǎn)單，存取方便?？刂齐娐凡糠植捎媒涣鹘佑|器傳統(tǒng)方式，使運(yùn)行安全可靠。設(shè)計(jì)采用可分組合，模塊式安裝，方便靈活，具備維護(hù)使用方。便，造價(jià)低等特點(diǎn)。立體車庫(kù)是在不直接進(jìn)行人工參與的情況下，自動(dòng)存儲(chǔ)和取出物料的系統(tǒng)。它是采用高層貨架存儲(chǔ)貨物，用專門的倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)設(shè)備進(jìn)行貨物出入作業(yè)的倉(cāng)庫(kù)。的自動(dòng)控制系統(tǒng)并構(gòu)建研制了實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ团?提高經(jīng)濟(jì)。汽車停放問題具有重要的開發(fā)價(jià)值和廣泛的應(yīng)用前景。動(dòng)化程度高,運(yùn)行速度快、可靠性高等特點(diǎn)。

　　

【正文】 的結(jié)構(gòu)圖如圖十三所示，當(dāng) 24V 電壓加到發(fā)光二極管 LED1 時(shí)，它將光發(fā)射給發(fā)光二極管 LED2， LED2接收到光導(dǎo)通，三極管導(dǎo)通，輸出為 ON；當(dāng)發(fā)光二極管 LED1 發(fā)射出的光被物體擋住使發(fā)光二極管 LED2 接收不到時(shí)， LED2 不導(dǎo)通，三極管也不導(dǎo)通，輸出為 OFF。 如圖 217 所示。 20 (2)對(duì)射式傳感器的選擇 在該立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)中采用 8 個(gè)對(duì)射式傳感器作限位控制，其中 4 只對(duì)射式光電傳感器分別作為 X、 Y 軸的限位控制，當(dāng)入光時(shí)輸出晶體管 ON； 2 只對(duì)射式光電傳感器分別作為貨架在 X 軸和 Y 軸的到位檢測(cè)，當(dāng)遮光時(shí)輸出晶體管ON，如果貨架未到達(dá)正確位置， Z 軸電機(jī)將不能運(yùn)行以確保當(dāng) PLC 程序出錯(cuò)時(shí)也不至于損壞設(shè)備； 2 只對(duì)射式光電傳感器作為 Z 軸的限位控制，當(dāng)遮光時(shí)輸出晶體管 ON，其信號(hào)對(duì)應(yīng) PLC 的輸入點(diǎn)是 X4（后限位）和 X5（前限位）。 立體車庫(kù)的編程設(shè)計(jì) 根據(jù)立體車庫(kù)的運(yùn)行控制要求 , 軟件設(shè)計(jì)采用模塊化結(jié)構(gòu) , 由初始化程序、存取車子程序和故障報(bào)警子程序組成。其中最復(fù)雜的是存取車子程序 ,也是軟件設(shè)計(jì)中的重點(diǎn)。 系統(tǒng)初始化設(shè)置 R9013 為內(nèi)部特殊繼電器，它表示“只在運(yùn)行第一次掃描時(shí)為 ON，從第二次掃描開始為 OFF，并保持此狀態(tài)”，一般用于系統(tǒng)的初始化。 DT9052為內(nèi)部特殊數(shù)據(jù)寄存器， 進(jìn)行高速計(jì)數(shù)器的復(fù)位、計(jì)數(shù)禁止、高速計(jì)數(shù)器指令 (F168)的終止及清除。 控制碼指定 如圖 218所示 21 圖 218指令控制碼 其中 H0 (0000)表示： 不進(jìn)行軟件復(fù) 位 H9 (1001) 表示： 進(jìn)行軟件復(fù)位、停止輸出脈沖 DT9052中的 16bit 如 圖 219所示、每 4bit分別對(duì)應(yīng)高速計(jì)數(shù)器的 ch0到 ch3。 圖 219內(nèi)部特殊數(shù)據(jù)寄存器 DT9052的通道定義 使用數(shù)據(jù)傳輸指令 F0（ MV）指令可修改 DT9052中的值，即改變脈沖數(shù)出指令 F168（ SPD）中脈沖的計(jì)數(shù)狀態(tài)。先輸入 H99表示對(duì) X軸 、 Y軸脈沖 進(jìn)行復(fù)位，在輸入 H0表示 X軸 、 Y軸脈沖 可以進(jìn)行計(jì)數(shù)。 220系統(tǒng)初始化梯形圖 將高速計(jì)數(shù)器的經(jīng)過(guò)值復(fù)位，設(shè)置 1通道（ Y軸脈沖）的數(shù)據(jù)表（ DT100DT106） ： 在 DT100中輸入 H112，表示 脈沖為固定脈沖寬度 80us，按照絕對(duì)型正向“ OFF”、反向“ ON”的形式輸出 ；在 DT101中輸入 K500，表示 初始22 速度頻率為 500Hz；在 DT102中輸入 K5000，表示 最大速度頻率為 5000Hz；在DT103中輸入 K800，表示 加、減速時(shí)間為 800ms；在 DT104中輸入 8388607，表示 脈沖數(shù)為 8388607，且反向； 停止頻率為 0Hz。設(shè)置 0通道（ X軸脈沖）的數(shù)據(jù)表同通道 1，并將索引寄存器 IX、 IY清零。 具體的梯形圖如圖 220所示。 脈沖個(gè)數(shù)的計(jì)算 貨臺(tái)要達(dá)到不同行和列的庫(kù)位，需要由 PLC向步進(jìn)電機(jī)發(fā)出不同的脈沖個(gè)數(shù)，由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)使巷道起重機(jī)沿 X軸和 Y軸達(dá)到對(duì)應(yīng)的庫(kù)位，從而實(shí)現(xiàn)不同庫(kù)位的定位功能。貨臺(tái)達(dá)到不同庫(kù)位所需的脈沖個(gè)數(shù)計(jì)算如下： 通過(guò)步進(jìn)電機(jī)的銘牌可知其步距角為 176。，即每發(fā)出一個(gè)脈沖可使步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn) 176。，由于步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器采用 2細(xì)分，所以通過(guò)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制步進(jìn)電機(jī)時(shí)，每向步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器發(fā)出兩個(gè)脈沖，步進(jìn)電機(jī)才能轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)步距角176。所以，步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周則需要轉(zhuǎn)動(dòng) 360176。，即 400個(gè)脈沖。由于絲杠與步進(jìn)電機(jī)同軸旋轉(zhuǎn)，故步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周，絲杠前進(jìn)一個(gè)螺距 d（通過(guò)測(cè)量已知d=3mm），所以，一個(gè)脈沖可使絲杠前進(jìn) d/400個(gè)螺距，即 。通過(guò)測(cè)量可知各庫(kù)位距離原點(diǎn) 從原點(diǎn)到初始位置的距離為 X軸： 0mm， Y軸： 從原點(diǎn)到第一行（ 0號(hào)、 1號(hào)、 2號(hào)、 3號(hào)）庫(kù)位的距離為 9mm 每行庫(kù)位相隔的距離為 87mm 從原點(diǎn)到第一列（ 0號(hào)、 1號(hào)、 2號(hào)、 3號(hào)）的庫(kù)位的距離為 每列庫(kù)位相隔的距離為 87mm 通過(guò)計(jì)算可知： 貨臺(tái)距離第一行庫(kù)位的距離為 9mm到達(dá)第一行庫(kù) 位所需的脈沖個(gè)數(shù)為 1200 貨臺(tái)距離第二行庫(kù)位的距離為 96mm到達(dá)第二行庫(kù)位所需的脈沖個(gè)數(shù)為12800 貨臺(tái)距離第三行庫(kù)位的距離為 183mm到達(dá)第三行庫(kù)位所需的脈沖個(gè)數(shù)為24400 貨臺(tái)距離第四行庫(kù)位的距離為 270mm到達(dá)第四行庫(kù)位所需的脈沖個(gè)數(shù)為36000 貨臺(tái)距離第一列庫(kù)位的距離為 12700 貨臺(tái)距離第二列庫(kù)位的距離為 24300 貨臺(tái)距離第三列庫(kù)位的距離為 23 35900 其 梯形圖如圖 221所示 221系統(tǒng)初始化脈沖個(gè)數(shù)設(shè)置梯形圖 鍵盤取低四位 在巷道堆垛式立體車庫(kù)模型中，采用兩位八段數(shù)碼管表示“存車”、“取車”對(duì)應(yīng)得庫(kù)位編號(hào)，庫(kù)位編號(hào)的輸入及“存”、“取”動(dòng)作采取 4 4的鍵盤，經(jīng)過(guò)編碼后由 X20X23輸入 PLC，即 WX2中只是第四位有效，所以采用 F65（ WAN）位“與”指令和 HF進(jìn)行“與”操作，只取低四位。 如圖 222所示。 圖 222鍵盤輸入取低四位 梯形圖 鍵盤輸入各庫(kù)位編號(hào) 采取比較指令來(lái)比較 WR11中的值，當(dāng)值為“ 1”時(shí)，即表示選中 “ 1號(hào)庫(kù)位”，同理，當(dāng)值為“ 12”時(shí)，即表示選中“ 12號(hào)庫(kù)位”。 鍵盤輸入各庫(kù)位編號(hào)梯形圖如圖 223所示 。 24 圖 223鍵盤輸入各庫(kù)位編號(hào) 梯形圖 “取車”的主程序動(dòng)作的過(guò)程為：系統(tǒng)使貨臺(tái)達(dá)到零位（ X為 0， Y為 750 ）， 調(diào)用對(duì)應(yīng)庫(kù)位的子程序，使貨臺(tái)達(dá)到相應(yīng)的庫(kù)位。調(diào)入 Z軸控制子程序，使貨臺(tái)達(dá)到指定的庫(kù)位后，從相應(yīng)的庫(kù)位中取出車輛，然后返回。調(diào)入中轉(zhuǎn)位置定位子程序，系統(tǒng)使貨臺(tái)將車輛送入中轉(zhuǎn)位置，并使貨臺(tái)返回零位。其梯形圖如圖 224所示 。 25 圖 224系統(tǒng)存取車輛的梯形圖 當(dāng)貨臺(tái)停于零位時(shí)， X軸與 Y軸的脈沖個(gè)數(shù)， X0為 0， Y0為 750。故要達(dá)到各個(gè)庫(kù)位，還需要給步進(jìn)電機(jī)輸入新的到達(dá)不同行（ Y軸）與列（ X軸）的脈沖。由于在零位時(shí)行脈沖已經(jīng)存在，為 750，而 F168指令的控制代碼設(shè)置為 H112（即取絕對(duì)坐標(biāo)值）。所以，貨臺(tái)要達(dá)到不同行的庫(kù)位時(shí)，應(yīng)對(duì)不同的行庫(kù)位的脈沖數(shù)的基礎(chǔ)上加上零位脈沖數(shù) 750；而貨臺(tái)要達(dá)到不同列庫(kù)位時(shí)，只需直接輸入列脈沖即可。 庫(kù)位定位子程序梯形圖如圖 225所示。 26 圖 225庫(kù)位定位子程序梯形圖 當(dāng) 0通道（ X軸脈沖）經(jīng)過(guò)值數(shù)據(jù)寄存器（ DT9044）中的數(shù)值與 0通道（ X軸脈沖 ）設(shè)定值數(shù)據(jù)寄存器（ DT9046）中的數(shù)值相等，且 1通道（ Y軸脈沖）經(jīng)過(guò)27 值數(shù)據(jù)寄存器（ DT9048）中的數(shù)值與 1通道（ X軸脈沖）設(shè)定值數(shù)據(jù)寄存器（ DT9050）中的數(shù)值相等時(shí)，中間繼電器 R6被置“ 1”，為子程序返回主程序后執(zhí)行下一條指令做準(zhǔn)備。 返回主程序梯形圖 如圖 226所示 圖 226返回主程序 梯形圖 28 結(jié)論 本課題采用的是日本松下 FP0型 PLC的可編程程序控制器，設(shè)計(jì)的重點(diǎn)在于軟件與硬件的設(shè)計(jì)，軟件和硬件設(shè)計(jì)可同時(shí)進(jìn)行。我覺得這次設(shè)計(jì)的另一個(gè)重要方面是不斷的搜索資料搜索的途徑有多種，我從圖書館借 了有關(guān) PLC的書籍，從這些書籍我了解了松下 FP0型 PLC的編程。 本設(shè)計(jì)以 PLC為核心，利用控制功能實(shí)現(xiàn)可以用可編程控制器控制立體車庫(kù)的功能，具有接線簡(jiǎn)單、編程直觀、擴(kuò)張容易等特點(diǎn)。 PLC的現(xiàn)實(shí)用途很廣，而他的只是也是博大精深，越加深入，越會(huì)發(fā)現(xiàn)有許多你所不知道的知識(shí)。 PLC作為我們專業(yè)發(fā)展的一個(gè)方向，要想真正學(xué)好它，我還有很長(zhǎng)的路要走，而此次的畢業(yè)設(shè)計(jì)恰為我的發(fā)展方向奠定了一個(gè)很好的基礎(chǔ)。 29 致謝 轉(zhuǎn)眼間，畢業(yè)設(shè)計(jì)到了結(jié)尾部分，兩個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)讓我對(duì) PLC可編程控制器的設(shè)計(jì)有了更深一步的認(rèn)識(shí)和了解，對(duì)立 體車庫(kù)的工作原理有了進(jìn)一步的掌握。 一個(gè)不錯(cuò)的設(shè)計(jì)，僅僅靠一個(gè)人的力量是很難完成的，因?yàn)槟憧倳?huì)遇見困難，但是老師、同學(xué)的一個(gè)提示卻可以讓你豁然開朗，茅塞頓開。在這次的設(shè)計(jì)過(guò)程中，我深有體會(huì)。同時(shí)我也深刻的領(lǐng)悟到了團(tuán)隊(duì)精神的重要性。 在此，我由衷的向我的指導(dǎo)老師張順星老師表示感謝。張老師在我設(shè)計(jì)課題期間給我了莫大的幫助和支持，為我的設(shè)計(jì)付出了大量的心血和汗水。還要感謝我的同學(xué)們對(duì)我的幫助，感謝他們?cè)谠O(shè)計(jì)中給我的幫助、鼓勵(lì)和支持，使我在困難面前勇于前進(jìn)。我為有著這么一些老師和同學(xué)而感到驕傲，感謝他們?cè)谏钪械南?心照料，學(xué)習(xí)中的全力幫助。 最后向我們陜西工院的良師益友們表示我衷心的問候。 30 主要參考資料： TVT－ 99C立體倉(cāng)庫(kù)模型實(shí)習(xí)指導(dǎo)書； 《可編程控制器原理、實(shí)驗(yàn)》機(jī)械工業(yè)出版社 常斗南 《 PLC運(yùn)動(dòng)控制實(shí)例與解析（松下）》 機(jī)械工業(yè)出版社 常斗南 《 FP0系列 PLC使用手冊(cè)》