【正文】 的人機(jī)接口。升降橫移式立體停車庫(kù)控制系統(tǒng)的具體組成，要根據(jù)具體的控制形式而定，其組成形式也很靈活多樣。6控制系統(tǒng)升降橫移式立體停車庫(kù)的控制系統(tǒng)必須確保車庫(kù)的各運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)準(zhǔn)確無(wú)誤完成所要求的動(dòng)作，確保對(duì)車庫(kù)現(xiàn)場(chǎng)的工作狀況進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，并把監(jiān)控信息回饋至系統(tǒng)的控制核心，由它對(duì)系統(tǒng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)作進(jìn)行修正，保證車庫(kù)整個(gè)系統(tǒng)在穩(wěn)定正常的狀態(tài)下進(jìn)行工作。所以，在確定車庫(kù)控制系統(tǒng)時(shí)，首先應(yīng)該明確系統(tǒng)的控制任務(wù)。制定升降橫移式立體停車庫(kù)控制系統(tǒng)的控制任務(wù)，前提是要深入了解被控對(duì)象—車庫(kù)的結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)規(guī)律等，并根據(jù)客戶提出的控制要求和實(shí)際的可能性、必要性來確定其任務(wù)。本文均以36升降橫移式立體停車庫(kù)控制系統(tǒng)為例。圖62 36升降橫移式立體停車庫(kù)狀態(tài)1現(xiàn)在我們?cè)趫D32中的狀態(tài)下對(duì)13號(hào)托盤取車,取車完畢后對(duì)8號(hào)托盤存車。根據(jù)車庫(kù)的運(yùn)動(dòng)原則，8號(hào)和2號(hào)車位位于其垂直下方，必須要橫移讓出空位，所以就要求8,9,10號(hào)車位各向右橫移一個(gè)車位，同時(shí)1,2號(hào)托盤各向左移一個(gè)車位,然后13號(hào)托盤便在提升機(jī)構(gòu)的作用下，降到底層存車，如圖33所示。圖63 36升降橫移式立體停車庫(kù)狀態(tài)2現(xiàn)在在8號(hào)托盤存車，承接13號(hào)托盤取車過程，根據(jù)運(yùn)動(dòng)原則，8號(hào)托盤下必須要求空位，那么13號(hào)載車板必須提升到車位架的位置，停放完畢后，3號(hào)托盤就可以向左橫移一個(gè)車位，如圖34所示圖64 36升降橫移式立體停車庫(kù)狀態(tài)3這樣，8號(hào)載車板就可以下降到底層存車，停好車后8號(hào)托盤上升方便以后的存取，從圖示狀態(tài)完成13號(hào)托盤存取車，8號(hào)托盤存車后的狀態(tài)如圖35所示。圖65 36升降橫移式立體停車庫(kù)狀態(tài)4根據(jù)運(yùn)動(dòng)的規(guī)律，不難發(fā)現(xiàn)，存取車過程中，涉及最多的就三個(gè)方面：一、為了讓出空位，托盤需要橫移； 二、為了存取車，需要托盤的升降； 三、托盤左右橫移一個(gè)準(zhǔn)確的停車位行程和升降到準(zhǔn)確的位置。 由此看出，控制任務(wù)主要就是要完成對(duì)橫移、升降以及定位的控制。在升降橫移式立體停車庫(kù)中，每一個(gè)有效車位都有一組獨(dú)立的橫移和升降系統(tǒng)，分別由一個(gè)橫移專用小型減速電機(jī)和一個(gè)升降專用減速大電機(jī)組成。橫移定位靠安裝在橫移導(dǎo)軌規(guī)定位置的行程開關(guān)來完成，升降定位則靠安裝在地面和車位架規(guī)定位置的行程開關(guān)來完成?？刂茩M移電機(jī)和升降電機(jī)可以看作是控制系統(tǒng)的輸出(開關(guān)量輸出)，行程開關(guān)可以看作是控制系統(tǒng)的信號(hào)輸入（開關(guān)量輸入）。車庫(kù)現(xiàn)場(chǎng)一般環(huán)境比較惡劣(一般為室外)，如高溫、粉塵、高濕度、振動(dòng)、強(qiáng)電設(shè)備啟動(dòng)的磁場(chǎng)干擾等，所涉及的控制系統(tǒng)除了要滿足控制任務(wù)，還需要滿足如下的基本要求： 車庫(kù)控制系統(tǒng)在車庫(kù)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)能長(zhǎng)期、可靠、穩(wěn)定地工作。一方面，必須具有很強(qiáng)的抗車庫(kù)現(xiàn)場(chǎng)干擾能力。系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，就應(yīng)根據(jù)使用環(huán)境，考慮合適的抗千擾措施。另一方面，控制系統(tǒng)必須能長(zhǎng)期穩(wěn)定的運(yùn)行。如用下面公式來衡量，有效度A愈接近1，控制系統(tǒng)長(zhǎng)期運(yùn)行的可靠性就越高，這取決于合理的系統(tǒng)設(shè)計(jì)、控制電路的設(shè)一計(jì)、元器件質(zhì)量、組裝調(diào)試時(shí)嚴(yán)格的工藝規(guī)程等。 有效度=MTBF+MTTR 式中:MTBF—平均無(wú)故障工作時(shí)間 MTTR—平均修理時(shí)問 車庫(kù)控制系統(tǒng)的操作性能好，表現(xiàn)在它的使用性能和可維護(hù)性能兩個(gè)方面，這是在系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)時(shí)就要考慮和注意的壞節(jié)。使用性能方面，硬件設(shè)計(jì)時(shí)要盡量降低操作人員的專業(yè)知識(shí)要求，如控制接口不要太復(fù)雜，操作順序簡(jiǎn)單、操作出錯(cuò)不會(huì)引起人身設(shè)備故障等，使操作人員感到容易學(xué)習(xí)，使用方便。軟件開發(fā)時(shí)，按照軟件工程的要求，盡量使用高級(jí)語(yǔ)言開發(fā)用戶程序，使程序具有較好的開放性并易于再開發(fā)。在可維護(hù)性能方面，硬件設(shè)計(jì)時(shí)，控制柜應(yīng)有較大的維修操作空間，硬件采用模塊式組合結(jié)構(gòu)，出現(xiàn)故障時(shí)，容易采用更換方式進(jìn)行維修，從而縮短維修時(shí)間。軟件設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)配有查錯(cuò)、故障診斷程序，使故障出現(xiàn)時(shí)，易于查找故障部位。 工業(yè)控制技術(shù)發(fā)展迅速，更新?lián)Q代快，而且被控對(duì)象的控制要求也會(huì)根據(jù)生產(chǎn)的發(fā)展不斷提出新的要求。因此系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，要考慮所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)具第三章升降橫移式立體停車庫(kù)的控制系統(tǒng)益。要達(dá)到這一目的，系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，主要采用標(biāo)準(zhǔn)化總線設(shè)計(jì)，輸入輸出信道設(shè)計(jì)。電源設(shè)計(jì)時(shí)，預(yù)留一定的余量和空間，這樣功能擴(kuò)充時(shí)，可以很方便的增加一些輸入通道而不需重新更換控制柜，同時(shí)，只要更換CPU模塊或模塊擴(kuò)展，就可以達(dá)到系統(tǒng)升級(jí)的目的。 設(shè)計(jì)車庫(kù)的控制系統(tǒng)時(shí)，經(jīng)濟(jì)指標(biāo)是始終要考慮的指標(biāo)，即要有較高的價(jià)格性能比。這要根據(jù)實(shí)際的控制要求，在車庫(kù)控制系統(tǒng)核心單元選型、檢測(cè)傳感器與驅(qū)動(dòng)組件的選擇、軟件開發(fā)與運(yùn)行、系統(tǒng)組裝與調(diào)試等費(fèi)用方面綜合進(jìn)行考慮。 PLC的I/O口資源配置36升降橫移類立體車庫(kù)的輸入點(diǎn)、輸出點(diǎn)具體分布可按表51和表52進(jìn)行，該表按照輸入、輸出部分不可重疊來排列的。 表61輸入點(diǎn)分配啟動(dòng)故障輸入停止安全檢測(cè)手動(dòng)輪廓檢測(cè)自動(dòng)報(bào)警復(fù)位上移116按鈕 下移616號(hào)托盤有車 左移101206車位有托盤 右移110號(hào)托盤左限開關(guān) 存車110號(hào)托盤右限開關(guān) 取車616號(hào)托盤上限開關(guān) 復(fù)位616號(hào)托盤下限開關(guān) 車未到位表62 輸出點(diǎn)分配 運(yùn)行指示燈 安全報(bào)警 手動(dòng)指示燈 輪廓超限燈 自動(dòng)指示燈 110號(hào)托盤左移 – 存車指示燈 110號(hào)托盤右移 – 取車指示燈 616號(hào)托盤上移 – 可存取指示燈 616號(hào)托盤下移 車未到位報(bào)警 616號(hào)掛鉤 – 故障報(bào)警 升降橫移類立體車庫(kù)的梯形圖 此為主程序，先初始化，有手動(dòng)自動(dòng)選擇，上層有車輛時(shí)才能進(jìn)入取車操作，上層有空車位時(shí)才能進(jìn)行存車操作，若出現(xiàn)故障則停止運(yùn)行此為一層托盤（15）右移子程序 SBR_0，程序從上掃描到下掃描一次，只有一個(gè)托盤（空車位左邊的）向右移一個(gè)車位，空車位號(hào)減1此為一層托盤（15）左移子程序 SBR_1，程序從上掃描到下掃描一次，只有一個(gè)托盤（空車位右邊的）向左移一個(gè)車位，空車位號(hào)加1此為二層托盤（6－10）右移子程序SBR_2，程序從上掃描到下掃描一次，只有一個(gè)托盤（空車位左邊的）向右移一個(gè)車位，空車位號(hào)減1此為二層托盤（6－10）左移子程序SBR_3，程序從上掃描到下掃描一次，只有一個(gè)托盤（空車位右邊的）向左移一個(gè)車位，空車位號(hào)加17 參考文獻(xiàn)[1] 國(guó)家機(jī)械工業(yè)局，機(jī)械行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)《升降橫移類機(jī)械式停車設(shè)備》.2007.[2] 盧金鼎，山靜民. 機(jī)電一體化技術(shù) [M].中國(guó)輕工業(yè)出版社，2009.[3] ，2008.[4] ，2010.[5] ，2008.[6] 中華人民共和國(guó)機(jī)械行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，:國(guó)家機(jī)械工業(yè)局發(fā)布，2007；[7] 朱善君，翁樟，應(yīng)用:清華大學(xué)出版社，2010.[8] 郝艷芳，趙武，2009.[9] 應(yīng)用:中國(guó)科技大學(xué)出版社，2008.[10] ：機(jī)械工業(yè)出版社，2009.總結(jié)隨著中國(guó)經(jīng)濟(jì)的騰飛，城市化進(jìn)程加快，汽車越來越快的走進(jìn)工薪階層家庭，而土地越來越緊缺的情況下，為解決城市停車難的問題，立體車庫(kù)是必然出路。我國(guó)立體車庫(kù)發(fā)展雖經(jīng)歷了十來年的發(fā)展，但仍處于初級(jí)的停車功能，是最原始的使用階段，它的設(shè)計(jì)水平、經(jīng)濟(jì)價(jià)值還有待于完善和開發(fā)。為此對(duì)立體車庫(kù)設(shè)計(jì)方案優(yōu)化具有重大的現(xiàn)實(shí)意義和潛在的市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)效益。本文在參閱了國(guó)內(nèi)外有關(guān)立體停車庫(kù)的大量資料的前提下，對(duì)升降橫移式立體車庫(kù)設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)裝置和控制系統(tǒng)進(jìn)行細(xì)致研究，得出了以下重要的結(jié)論： ，對(duì)自動(dòng)化立體車庫(kù)的發(fā)展特點(diǎn)和發(fā)展方向進(jìn)行了總結(jié)，通過對(duì)市場(chǎng)需求的分析和對(duì)比國(guó)內(nèi)外立體車庫(kù)的發(fā)展?fàn)顩r，分析了智能立體車庫(kù)廣闊的市場(chǎng)前景和趨勢(shì)。 ，確定了本車庫(kù)的機(jī)電設(shè)備。分析各種載車板的提升方案，最終確定了最穩(wěn)定、可靠且經(jīng)濟(jì)的方案。 ，提出了控制系統(tǒng)的詳細(xì)方案。為達(dá)到車庫(kù)中的檢測(cè)要求，確定了經(jīng)濟(jì)而適用的傳感器。在車庫(kù)自動(dòng)控制系統(tǒng)中，選用了西門子公司的S7200型PLC可編程控制器，并對(duì)PLC功能和特點(diǎn)進(jìn)行詳細(xì)的分析，給出了接線圖和控制程序。致謝 畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)接近了尾聲，這也意味著我的大學(xué)生活就要結(jié)束了。學(xué)生活一晃而過回首走過的歲月心中倍感充實(shí)，當(dāng)我寫完這篇畢業(yè)論文的時(shí)候有一種如釋重負(fù)的感覺.首先，我要特別感謝我的指導(dǎo)老師沈博老師。做設(shè)計(jì)的過程是艱辛的但是在我的努力之下還是完成了。在這個(gè)過程中沈博老師給了我很大的的幫助，沒有他的盡心指導(dǎo)和嚴(yán)格的要求我也不會(huì)順利完成這次設(shè)計(jì)。每次遇到難題我最先做的就是向沈博老師尋求幫助，而沈博老師每次不管忙或閑總會(huì)抽空一起商量解決的辦法。沈博老師平日里工作繁多，但我做畢業(yè)設(shè)計(jì)的每個(gè)階段從選題到查閱資料、論文提綱的確定、中期論文的修改、后期論文格式調(diào)整等各個(gè)環(huán)節(jié)中都給予了我悉心的指導(dǎo)。這幾個(gè)月以來沈博老師不僅在學(xué)業(yè)上給我以精心指導(dǎo)，同時(shí)還在思想給我以無(wú)微不至的關(guān)懷，在此謹(jǐn)向沈博老師致以誠(chéng)摯的謝意和崇高的敬意。 其次，還要感謝這四年來教我知識(shí)的每位老師們！畢業(yè)論文能夠順利完成，你們也都有很大的功勞。 最后，要向這四年大學(xué)生活期間所有幫助過我的同學(xué)們以及各位朋友們說一聲謝謝。 這次的畢業(yè)設(shè)計(jì),對(duì)于培養(yǎng)我們理論聯(lián)系實(shí)際的設(shè)計(jì)思想。訓(xùn)練綜合運(yùn)用PLC控制和有關(guān)課程的理論,結(jié)合生產(chǎn)實(shí)際反系和解決工程實(shí)際問題的能力。鞏固、加深和擴(kuò)展有關(guān)機(jī)自動(dòng)控制方面的知識(shí)等方面有重要的作用。寫作畢業(yè)論文是一次再系統(tǒng)學(xué)習(xí)的過程，畢業(yè)論文的完成同樣也意味著新、生活的開始。希望大家在將來的生活中繼續(xù)追逐最初的夢(mèng)想永不放棄。4