【文章內(nèi)容簡介】 PLC的外部輸入地址編號 外部的輸入和輸出既可以用位表示，也可以用字表示，即輸入輸出狀態(tài)字，如： WX0則表示 0號輸入狀態(tài)字。 WX0對應(yīng) X00X0F共 16位外部輸入的狀態(tài)。 當(dāng) PLC控制單元的 I/O點數(shù)不足時，可進行 I/O單元擴展， FP0系列 PLC連接到一個控制單元的擴展單元最多為三個，如圖 26所示。 8 圖 26 FP0系列 PLC控制單元與擴展單元連接 各型擴展單元對應(yīng)的輸入輸出地址 如表 22所示。 表 22 FP0系列 PLC各型擴展單元對應(yīng)的輸入輸出地址對照表 單元的種類 分配點數(shù) 擴展單元 1 擴展單元 2 擴展單元 3 FP0 擴展單元 FP0E8X 輸入（ 8 點） X20X27 X40X47 X60X67 FP0E8R 輸入（ 4 點） X20X23 X40X43 X60X63 輸出（ 4 點） Y20X23 Y40X43 Y60X63 FP0E8Y T/P FP0E8YR 輸出（ 8 點） Y20X27 Y40X47 Y60X67 FP0E16X 輸入（ 16 點） X20X2F X40X4F X60X6F FP0E16R FP0E16T/P 輸入（ 8 點） X20X27 X40X47 X60X67 輸出（ 8 點） Y20X27 Y40X47 Y60X67 FP0E16YT/P 輸出（ 16 點） Y20X2F Y40X4F Y60X6F FP0E32T/P 輸入（ 16 點） X20X2F X40X4F X60X6F 輸出（ 16 點） Y20X2F Y40X4F Y60X6F 設(shè)計程序清單 I/O 地址分配表 如表 23 所示 表 23 立體倉庫 I/O 分配表 輸 入 部 分 輸 出 部 分 X0 Y0 橫軸脈沖 X1 Y1 豎軸脈沖 9 X2 Y2 橫軸方向 I／ 0 X3 Y3 豎軸方向 I／ 0 X4 貨臺回位限位 Y4 X5 貨臺到位限位 Y5 X6 貨臺是否有物 Y6 貨臺前升 X7 自動／手動 (0／ 1) Y7 貨臺退回 X20 十 六 進 制 輸 入 鍵盤值 1 位 Y20 顯示 部分 就緒 X21 鍵盤值 2 位 Y21 取 X22 鍵盤值 3 位 Y22 放 X23 鍵盤值 4 位 Y23 十位顯示 X24 橫軸右限位 Y24 BCD 碼輸 出顯 示 BCD 碼 1 位 X25 橫軸左限位 Y25 BCD 碼 2 位 X26 豎軸上限位 Y26 BCD 碼 3 位 X27 豎軸下限位 Y27 BCD 碼 4 位 注： X40～ X4C 為 0 至 12 個倉庫的微動開關(guān) 系統(tǒng)流程框圖 系統(tǒng)存取車輛的流程圖 如圖 27 所示，系統(tǒng)流程框圖如圖 28 所示 10 圖 27 系統(tǒng)存取車輛的流程圖 11 復(fù)位 選擇倉位號 顯示倉位號 選擇操作方式 取貨？ 送貨？ 取消操作 被選擇倉位有貨？ 轉(zhuǎn)貨臺有貨？ 取消操作 到達制定倉位？ 到達轉(zhuǎn)貨臺？ 到達轉(zhuǎn)貨臺？ 到達制定倉位？ 貨臺回縮 貨臺回縮 X 軸右移 Y 軸上移 X 軸右移 Y 軸上移 X 軸右移 Y 軸上移 X 軸右移 Y 軸上移 貨臺 前伸到位？ 貨臺 前伸到位？ 貨臺 前伸到位？ 貨臺 前伸到位？ 貨臺 前伸到位？ 貨臺 前伸到位？ Y 軸下移 Y 軸下移 貨臺前伸 貨臺前伸 Y 軸上移 Y 軸上移 貨臺回縮 貨臺回縮 貨臺前伸 貨臺前伸 N N N N N N N N N N N N Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y 12 圖 28系統(tǒng)流程框圖 PLC 實現(xiàn)步進電機庫位的定位 PLC實現(xiàn)步進電機庫位的定位主要由 PLC、步進電機驅(qū)動器、步進電機及滾珠絲杠組成，如圖 29所示。 脈 沖 信 號( P L C )步 進 電 機驅(qū) 動 器步 進 電 機 滾 珠 絲 杠圖 1 步 進 電 機 控 制 系 統(tǒng) 構(gòu) 成 圖 29 步進電機控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖 PLC 部分 系統(tǒng)中脈沖信號由 PLC提供，采用松下電工生產(chǎn)的 FP0C16T。其中 FP0C16T是晶體管輸出型的 PLC，具備 2路最高可達 10KHz的脈沖輸出，可實現(xiàn)獨立控制，常用于兩軸位置控制。通過輸出端子 Y0， Y1分別產(chǎn)生一個 50%占空比脈沖串，然后接到兩個步進電機驅(qū)動器，從而控制 X軸， Y軸步進電機，構(gòu) 成步進電機位置的開環(huán)控制系統(tǒng)。脈沖周期和數(shù)量由 PLC程序進行控制。通過輸出端子 Y2，Y3分別接到兩個步進電機驅(qū)動器方向控制端，實現(xiàn)步進電機正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)控制。步進電機位置控制系 統(tǒng)接線圖如圖 210所示。 Y 0Y 2Y 1Y 3C O M ( )公 共 端脈 沖方 向D C D C +A +A B B +A +A B + B D C 2 4 V公 共 端脈 沖方 向D C D C +A +A B B +A +A B +X 軸 步 進 電 機Y 軸 步 進 電 機1 2 步 進 電 機 細(xì)分 驅(qū) 動 器C O M ( 177。 )P L C（ F P 0 C 1 6 T ）圖 2 步 進 電 機 位 置 控 制 系 統(tǒng) 接 線 圖 圖 210 步進電機位置控制系統(tǒng)接線圖 13 步進電機驅(qū)動器 步進電動機的驅(qū)動電路實際上是一種脈沖放大電路，使脈沖具有一定的功率驅(qū)動能力。驅(qū)動電路是步進電動機應(yīng)用的關(guān)鍵，是影響其性能發(fā)揮和可靠運行的一個最重要的因素。 步進電機驅(qū)動器采用森創(chuàng) Syntron SH20403 兩相混合式步進電機細(xì)分驅(qū)動器，該驅(qū)動器提供整步、改善半步、4 細(xì)分、 8 細(xì)分、 16 細(xì)分、 32 細(xì)分和 64 細(xì)分七種模式，利用驅(qū)動器上六位撥碼開關(guān)的 3 位可以組合出不同的狀 態(tài)如圖 211 所示。當(dāng)前的設(shè)置為 2 細(xì)分即改善半步。 步進電機驅(qū)動器控制信號的意義如下 ： 公共端：輸入信號采用共陽極接線方式，應(yīng)將輸入信號的電源正極接到該端子上，將輸入的控制信號接到相應(yīng)的信號端子上。控制信號低電平有效，此時對應(yīng)得內(nèi)部光耦導(dǎo)通，控制信號輸入控制器中。 脈沖：脈沖信號輸入端，共陽極時該脈沖信號下降沿被驅(qū)動器 解釋為一個有效脈沖，并驅(qū)動電機運行一步。 方向：方向信號輸入端，該信號的低電平和高電平控制電機的兩個轉(zhuǎn)向。 脫機：脫機信號輸入端，共陽極低電平時，電機相電流被切斷，轉(zhuǎn)子處于自由狀態(tài)（脫機狀態(tài)）。 步進電機的工作原理及特點 1． 步進電機的工作原理 步進電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)