【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 層 (2層 )車(chē)位 ,而對(duì)于下層（ 1位）車(chē)位存取車(chē)直接開(kāi)進(jìn)開(kāi)出即可。 軟件在設(shè)計(jì)不同層進(jìn)出車(chē)程序時(shí)運(yùn)用了 “ 并行分支與匯合 ” 的技巧 ,所謂并行分支指的是各分支流程可同時(shí)執(zhí)行 ,待各流程動(dòng)作全部結(jié)束后 ,根據(jù)相應(yīng)執(zhí)行條件 ,匯合狀態(tài)動(dòng)作。即如果選擇第 二 層托盤(pán)進(jìn)出車(chē) ,可以使一層平移 (左移或右移 ),這樣 控制系統(tǒng)能自動(dòng)處理 設(shè)備動(dòng)作順序之間聯(lián)鎖 和雙重輸出 ,而且控制系統(tǒng)的試運(yùn)行及故障檢查非常方便 ,可節(jié)約大量時(shí)間 ,提高工作效率。 流程圖說(shuō)明 : (1) PLC 由 STOP 轉(zhuǎn)為 RUN狀態(tài)時(shí) ，初始脈沖 對(duì)狀態(tài)進(jìn)行初始復(fù)位。 (2)復(fù)位后對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行安全檢測(cè)，如果系統(tǒng)沒(méi)有出現(xiàn)故障，則選取上層將要存取車(chē)的載車(chē)板號(hào)位。如果系統(tǒng)出現(xiàn)故障則對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行故障處理，直到系統(tǒng)安全。 (3)選取車(chē)位號(hào)后判斷該車(chē)位對(duì)應(yīng)的下層是否有托盤(pán)，如果有托盤(pán)則對(duì)托盤(pán)進(jìn)行左右平移直到建立了下降通道為止。 (4) 建立下降通道后，把所選載車(chē)板上的防墜落掛鉤彈開(kāi)，彈開(kāi)后載車(chē)板開(kāi)始下降 (5)下降到底層后進(jìn)行存取車(chē) 浙江水利水電學(xué)院畢業(yè)論文 （設(shè)計(jì)） 11 (6)存取車(chē)完畢后，托盤(pán)上升直到頂層 程序流程見(jiàn)下圖 : 初 始 化下 降 通 道 建 立否 ?彈 開(kāi) 防 墜 掛 鉤掛 鉤 移 開(kāi) 否 ?托 盤(pán) 下 降托 盤(pán) 到 底 層 否 ?發(fā) 出 存 取 車(chē) 信 號(hào)存 取 車(chē) 完 畢 否 ?系 統(tǒng) 安 全 檢 測(cè)發(fā) 生 故 障 否 ?托 盤(pán) 上 升托 盤(pán) 到 達(dá) 最 高點(diǎn) ?托 盤(pán) 復(fù) 位托 盤(pán) 復(fù) 位 ?上 層 存 取 車(chē) 完 成結(jié) 束上 層 立 體 車(chē) 庫(kù) 存 取 車(chē) 流 程 圖選 取 車(chē) 位 號(hào)下 層 車(chē) 位 有 托盤(pán) 否 ？托 盤(pán) 左 右 移 動(dòng)YNYNNYNYNYNYNYYN報(bào) 警故 障 處 理開(kāi) 始 浙江水利水電學(xué)院畢業(yè)論文 （設(shè)計(jì)） 12 PLC 的 I/O 口資源配置 輸 入 /輸出單元通常也稱 I/O 單元或 I/O 模塊，是 PLC 與工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)之間的連接部件。 PLC 通過(guò)輸入接口可以檢測(cè)被控對(duì)象的各種數(shù)據(jù)，以這些數(shù)據(jù)作為 PLC對(duì)被控制對(duì)象進(jìn)行控制的依據(jù)；同時(shí) PLC 又通過(guò)輸出接口將處理結(jié)果送給被控制對(duì)象，以實(shí)現(xiàn)控制目的 。在本次立體停車(chē)場(chǎng)的設(shè)計(jì)中是選用 S7— 200 系列中的CPU226 DC/DC/DC，它的可用輸入點(diǎn)數(shù)為 24，可用輸出點(diǎn)數(shù)為 16。 系統(tǒng) CPU 采用的是 24 輸入／ 16 輸出的西門(mén)子 S7200系列 PLC中的 226DC／ DC／ DC。 根據(jù)設(shè)計(jì) 要求 ,其輸入點(diǎn)共 30個(gè)：車(chē)位選擇開(kāi)關(guān) 6 個(gè) ,車(chē)位限位開(kāi)關(guān) 6個(gè)，光電檢測(cè) 2 個(gè)，下層載車(chē)板平移行程開(kāi)關(guān) 3 個(gè)，鏈條檢測(cè)輸入 3個(gè)，緊急停止按鈕和復(fù)位按鈕各 1個(gè)，防墜落安全裝置的電磁鐵輸入 3個(gè)，電動(dòng)機(jī)熱繼電器輸入 5個(gè)。輸出點(diǎn)共 10 個(gè)：電動(dòng)機(jī)接觸器輸出 5個(gè)，電磁鐵輸出 3個(gè)，蜂鳴器和警燈。 根據(jù)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的要求及選定的 PLC型號(hào) ,確定系統(tǒng) I/O地址分配如下表所示： 表 41 I/O 地址分配表 輸 入 點(diǎn) 輸 出 點(diǎn) 符號(hào) 地址 注釋 符號(hào) 地址 注釋 TL1 選擇 1號(hào)車(chē)位 KM4_Left 4 號(hào)電動(dòng)機(jī)接觸器（正轉(zhuǎn)） TL2 選擇 2號(hào)車(chē)位 KM4_Right 4 號(hào)電動(dòng)機(jī)接觸器（反轉(zhuǎn)） TL3 選擇 3號(hào)車(chē)位 KM5_Left 5 號(hào)電動(dòng)機(jī)接觸器（正轉(zhuǎn)） TTL1 1號(hào)車(chē)位上升限位開(kāi)關(guān) KM5_Right 5 號(hào)電動(dòng)機(jī)接觸器（反轉(zhuǎn)） TTL2 2號(hào)車(chē)位上升限位開(kāi)關(guān) KM1_Up 1 號(hào)電動(dòng)機(jī)接觸器（正轉(zhuǎn)） 浙江水利水電學(xué)院畢業(yè)論文 （設(shè)計(jì)） 13 TTL3 3號(hào)車(chē)位上升限位開(kāi)關(guān) KM1_Down 1 號(hào)電動(dòng)機(jī)接觸器（反轉(zhuǎn)） BL1 選擇 4號(hào)車(chē)位 KM2_Up 2 號(hào)電動(dòng)機(jī)接觸器（正轉(zhuǎn)） BL2 選擇 5號(hào)車(chē)位 KM2_Down 2 號(hào)電動(dòng)機(jī)接觸器（反轉(zhuǎn)） BL3 選擇 6號(hào)車(chē)位 KM3_Up 3 號(hào)電動(dòng)機(jī)接觸器（正轉(zhuǎn)） BBL1 1號(hào)車(chē)位下降限位開(kāi)關(guān) KM3_Down 3 號(hào)電動(dòng)機(jī)接觸器（反轉(zhuǎn)） BBL2 2號(hào)車(chē)位下降限位開(kāi)關(guān) EMO1 1 號(hào)電磁鐵 BBL3 3號(hào)車(chē)位下降限位開(kāi)關(guān) EMO2 2 號(hào)電磁鐵 PHE1 光電檢測(cè) 1（安全線） EMO3 3 號(hào)電磁鐵 PHE2 光電檢測(cè) 2（車(chē)輛超長(zhǎng)） ALARM 報(bào)警器 輸 入 點(diǎn) 輸 出 點(diǎn) 符號(hào) 地址 注釋 符號(hào) 地址 注釋 LL 4號(hào)車(chē)位限位開(kāi)關(guān) LIGHT 報(bào)警燈 CL 5號(hào)車(chē)位限位開(kāi)關(guān) RL 6號(hào)車(chē)位限位開(kāi)關(guān) 浙江水利水電學(xué)院畢業(yè)論文 （設(shè)計(jì)） 14 續(xù)表 41 升降橫移類立體車(chē)庫(kù)的梯形圖 PLC 作為控制器，需要相應(yīng)的程序來(lái)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的運(yùn)行，在 PLC 所有編寫(xiě)的程序中，梯形圖是用的最廣泛的一種，在此次設(shè)計(jì)中程序也是用梯形圖來(lái)編的，對(duì)程序的分析如下。 CHAIN1 鏈條松 弛 1（升降） CHAIN2 鏈條松弛 2（升降） CHAIN3 鏈條松弛 3（升降） ES 緊急停止 RESET 復(fù)位 EMI1 1號(hào)電磁鐵防墜落掛鉤 EMI2 2號(hào)電磁鐵防墜落掛鉤 EMI3 3號(hào)電磁鐵防墜落掛鉤 FR1 1號(hào)電動(dòng)機(jī)熱繼電器 FR2 2號(hào)電動(dòng)機(jī)熱繼電器 FR3 3號(hào)電動(dòng)機(jī)熱繼電器 FR4 4號(hào)電動(dòng)機(jī) 熱繼電器 FR5 5號(hào)電動(dòng)機(jī)熱繼電器 注：載車(chē)板編號(hào)上層為 3 號(hào)，下層為 5 號(hào) 浙江水利水電學(xué)院畢業(yè)論文 （設(shè)計(jì)） 15 PLC由 STOP 轉(zhuǎn)為 RUN 狀態(tài)時(shí)，初始脈沖 對(duì)狀態(tài)進(jìn)行初始復(fù)位，并將狀態(tài) 置 1。 此段程序用到特殊狀態(tài)寄存器 。 SM 系統(tǒng)狀態(tài)位賦值如下： SM 是特殊標(biāo)志寄 存器， 特殊內(nèi)存字節(jié) 提供八個(gè)位，在每次掃描周期結(jié)尾處由 S7200 CPU 更新。程序可以讀取這些位的狀態(tài)，然后根據(jù)位值作出決定。 符號(hào)名 SM 地址 用戶程序讀取 SMB0 狀態(tài)數(shù)據(jù) Always_On 該位總是打開(kāi)。 First_Scan_On 首次掃描周期時(shí)該位打開(kāi)，一種用途是調(diào)用初始化子程 序。 Retentive_Lost 如果保留性數(shù)據(jù)丟失，該位為一次掃描周期打開(kāi)。該位 可用作錯(cuò) 誤內(nèi)存位或激活特殊啟動(dòng)順序的機(jī)制。 RUN_Power_Up 從電源開(kāi)啟條件進(jìn)入 RUN（運(yùn)行）模式時(shí)，該位為一次掃描周期打開(kāi)。該位可用于在啟動(dòng)操作之前提供機(jī)器預(yù)熱時(shí)間。 浙江水利水電學(xué)院畢業(yè)論文 （設(shè)計(jì)） 16 Clock_60s 該位提供時(shí)鐘脈沖，該脈沖在 1分鐘的周期時(shí)間內(nèi)OFF（關(guān)閉） 30秒， ON（打開(kāi)） 30秒。該位提供便于使用的延遲或 1 分鐘時(shí)鐘脈沖。 Clock_1s 該位提供時(shí)鐘脈沖，該脈沖在 1秒鐘的周期時(shí)間內(nèi)OFF（關(guān)閉） ， ON（打開(kāi)） 秒。該位提供便于使 用的延遲或 1秒鐘時(shí)鐘脈沖。 Clock_Scan 該位是掃描周期時(shí)鐘，為一次掃描打開(kāi)，然后為下一次掃描關(guān)閉。該位可用作掃描計(jì)數(shù)器輸入。 Mode_Switch 該位表示 “ 模式 ” 開(kāi)關(guān)的當(dāng)前位置（關(guān)閉 =“ 終止 ” 位置，打開(kāi) =“ 運(yùn)行 ” 位置）。開(kāi)關(guān)位于 RUN（運(yùn)行）位置時(shí)，您可以使用該位啟用自由口模式，可使用轉(zhuǎn)換至 “ 終止 ” 位置的方法重新啟用帶 PC／編程設(shè)備的正常通訊。 若此時(shí)有存取車(chē)的需要，將 1號(hào)載車(chē)板下降到地面為例，此時(shí)可按下 TD200面板上的 F1 按鈕，程序跳轉(zhuǎn)到 狀態(tài)， 復(fù)位。 本次設(shè)計(jì)程序中用的最多的指令為 順序控制繼電器指令 。 西門(mén)子 S7200 系列PLC 提供了順序流程的相關(guān)指令，即順序控制繼電器指令 LSCR、 SCRT、 SCRE。 LSCR n 是標(biāo)記一個(gè)順序控制器段 (SCR)的開(kāi)始， n為順序控制器 S 的地址，當(dāng)n為 1時(shí)，該順序控制段開(kāi)始工作。 SCRE 是標(biāo)記該順序控制段的結(jié)束。每一控制段必須以它為結(jié)束。 浙江水利水電學(xué)院畢業(yè)論文 （設(shè)計(jì)） 17 SCRT n 是執(zhí)行 SCR 段的轉(zhuǎn)移，當(dāng) n=1 時(shí)，一方面使下一個(gè) SCR 段的使能位 S置位，以便下一個(gè) SCR 段開(kāi)始工作，同時(shí)對(duì)本 SCR 段復(fù)位，使得本 SCR 段停止工作。所以控制 SCRT 的轉(zhuǎn)換條件就可以實(shí)現(xiàn)相關(guān)的轉(zhuǎn)移。 使用 SCR 時(shí)有以下限制 :不能在不同的程序中使用相同的 S位，如 PLC 控制的流程有兩部分，則這兩部分之間不能用相同的 S位，否則兩部分的流程會(huì)混串。不能在 SCR 指令中使用 JMP 和 LBL 指令，使用 JMP 和 LBL 指令，即不允許用跳入或跳出的方法跳入或跳出 SCR 段，其實(shí)對(duì)于用順序流程控制指令都能實(shí)現(xiàn)跳轉(zhuǎn)，完全可不用 JMP。不能在 SCR 段中使用 FOR、 NEXT、 END 語(yǔ)句。 程序根據(jù)下層 3個(gè)限位開(kāi)關(guān)的信號(hào)判定下層兩個(gè)車(chē)位的移動(dòng)方向。下層 3 個(gè)限位開(kāi)關(guān)有以下三種 情況。 (1) 下層