直角坐標(biāo)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制硬件和軟件的設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)-資料下載頁(yè)
【導(dǎo)讀】務(wù)的自動(dòng)化控制裝置。機(jī)器人學(xué)是綜合運(yùn)用數(shù)學(xué)、機(jī)械、電子、力學(xué)、計(jì)算機(jī)、傳感、編程語(yǔ)言以及機(jī)器人的應(yīng)用進(jìn)行綜合研究是現(xiàn)在的熱點(diǎn)研究領(lǐng)域。到目前為止，機(jī)器人發(fā)展共分為三個(gè)階段。成一些相對(duì)簡(jiǎn)單的重復(fù)性操作，不具有反饋外界信息的能力。20世紀(jì)60年代后半期開(kāi)始投入使用，目前已經(jīng)工業(yè)界得到了廣泛應(yīng)用。程度的感知能力。它有若干的傳感器，能對(duì)自身的實(shí)際位置、方向、速度、力等。反饋信息著之前編寫(xiě)好的程序下進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。具有多種感覺(jué)，能實(shí)現(xiàn)搜索、追蹤、辨色等仿生動(dòng)作，具。此能在非特定的環(huán)境下作業(yè)，故稱(chēng)之為智能機(jī)器人，如圖1-1。從而推動(dòng)新一輪產(chǎn)業(yè)革命。新型能源將有助于解決機(jī)器人的動(dòng)力問(wèn)題；新材料的。制造問(wèn)題，有助于促進(jìn)機(jī)器人的大規(guī)模生產(chǎn)和應(yīng)用。塊分工制造，便于全球范圍內(nèi)企業(yè)的分工合作?？紤]人性化因素，常將機(jī)器人本體的有關(guān)部位分別稱(chēng)為基座、腰。對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整，以保證機(jī)器人的動(dòng)作符合預(yù)定的要求。作為檢測(cè)系統(tǒng)的傳
【正文】 數(shù)組元素和應(yīng)用程序的非易失性存儲(chǔ)。 通信 模塊 是 PCI 控制卡 和計(jì)算機(jī)交互的 模塊 ，包括一個(gè)雙向的 FIFO 通道和 PC 機(jī) 中斷 電路 。 通用 I/O 接口 模塊 包含 8 位 可編程的 TTL 輸入 、 8 位 TTL 輸出和 觸發(fā)高速位置鎖存的輸入信號(hào)。 接口 卡 接口 卡的尺寸為 110mm*220mm， 接口卡的各 個(gè)端口分別掛載相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行件（ 電機(jī) 的驅(qū)動(dòng)器） 及 I/O 設(shè)備 。 接口卡 的外部接口包括： 連接 計(jì)算機(jī)的 62 芯 接口， 24VDC 電源 供電接口 ， 4 路 脈沖運(yùn)動(dòng)軸接口， 20路 輸入接口， 8 路 繼電器輸出接口， PWM（ DA） 輸出 接口。 接口 布局如圖 29 所示： DB62接口繼 電 器1繼 電 器2繼 電 器3繼 電 器4繼 電 器5X 軸 Y 軸 Z 軸2 0 路 通 用 輸 入2 4 V D C 供 電繼 電 器6繼 電 器7繼 電 器8C 軸 P W M / D A29 LCC 接口板 示意圖 接口 采用六角螺柱支撐，螺母緊固在電器柜的座板上 ，使用 DB62 電纜 即可將控制卡與接口卡連接。運(yùn)動(dòng)軸 輸出 采用 “脈沖 +方向 ”模式 信號(hào)， PWM/DA 采用 同一信號(hào)源（ 通過(guò) 內(nèi)部電路切換） ， PWM 為 65KHZ 的 方波， DA 為 0~10V 的 模擬電壓，專(zhuān)用 輸入口 為低電平 (0V)觸發(fā) ，通用輸入口為高電平觸發(fā)， 8 路 繼電器輸出由常開(kāi)、常閉兩種 輸出態(tài)開(kāi)關(guān)（ 類(lèi)似 單刀雙擲開(kāi)關(guān)） 。 接口 卡需要 24V/2A 的 直流 電 供電，如果使用 電源 時(shí)，還有其他用電器在負(fù)載電路，核算 功率保證 接口 的供電充足 。 電源 供電 CN3 接口 引腳定義： 1 腳 輸入 +24VDC（ +24V） 2 腳 +24VDC 地 （ VGND） 接口板上的 CN3 接用戶(hù)提供的外部 24V開(kāi)關(guān)電源， +24V接 24VDC， VGND接 24V 電源地， 24V 均與此電源相通，是給控制卡輸入 24V 直流電源，且只在CN3 端口輸入 24V，其他地方不需要輸入 24V。連接示意圖如下圖所示： +D C 2 4 Ｖ接 口 板開(kāi) 關(guān) 電 源V G N D+ 2 4 V 圖 210 接口板 與外部電源連接示意圖 通用輸出 1. 繼電器輸出 8 路繼電器，干觸點(diǎn)規(guī)格： 250VAC/10A,30VDC/10A. 2. DOUT0~7 引腳定義 NO 常開(kāi) COM 公共端 NC 常閉 ? 八個(gè)繼電器輸出引腳定義一致，初始上電繼電器不吸合，軟件有輸出命令繼電器吸合。 +D C 2 4 VN OC O M控 制 卡 內(nèi) 部繼 電 器N C 圖 211 通用 輸出電路原理 示意圖 通用 輸入 信號(hào) DI0~DI8 默認(rèn) 為低電平有效，常高（ 12V） 輸入 ，觸發(fā) 電位 為低電平（ ） 。DI9~DI19 默認(rèn) 為高電平有效，觸發(fā) 電位為 高電平 (15V)， 輸入方式：光電隔離 。 ? 一共是 20 個(gè)通用輸入接口，接行程開(kāi)關(guān)，回零動(dòng)作，面板操作。軟件設(shè)置可以自定義端口。 +D C 2 4 V控 制 卡 內(nèi) 部D I N 0V G N D 圖 212 通用 輸入接線圖 軸 脈沖輸出 軸 輸出通過(guò) “脈沖 +方向 ”的 脈沖指令行事控制驅(qū)動(dòng)器運(yùn)動(dòng)，最高脈沖頻率為 256kHz，脈沖 信號(hào)和 方向 信號(hào)波形如圖 213 所示： 圖 213 軸 信號(hào)輸出 AXIS1~4 引腳 信號(hào) 說(shuō)明 1 PUL+ 脈沖正 2 PUL 脈沖負(fù) 3 DIR+ 方向正 4 DIR 方向負(fù) 5 +5V 信號(hào)輸出 +5V 6 GND 信號(hào)地 7 GND 信號(hào)地 8 +24V 24V 供電輸出 9 VGND 24V 供電地 附錄 A 典型接線 LC 控制器與步進(jìn)電機(jī)的控制系統(tǒng)連線。 O P T O 公 共 陽(yáng) 端 ( X 軸 ）D I R 方 向 電 平 （ X 軸 ）C P 步 進(jìn) 脈 沖 （ X 軸 ）O P T O 公 共 陽(yáng) 端 （ Y 軸 ）D I R 方 向 電 平 （ Y 軸 ）C P 步 進(jìn) 脈 沖 （ Y 軸 ）O P T O 公 共 陽(yáng) 端 （ Z 軸 ）D I R 方 向 電 平 （ Z 軸 ）C P 步 進(jìn) 脈 沖 （ Z 軸 ）加工腳踏開(kāi)關(guān)X+限位+24VDCVGNDX限位X零位Y+限位Y限位Y零位Z+限位Z限位Z零位防碰撞口面板手動(dòng)X+面板手動(dòng)X面板手動(dòng)Y+面板手動(dòng)Y面板手動(dòng)Z+面板手動(dòng)Z面板手動(dòng)停止空走激 光開(kāi) 關(guān)吹 氣開(kāi) 關(guān)D B 6 2 排 線
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