【正文】 1 amp。amp。 k2==angle2 amp。amp。 k3==angle3) { pos_exchange(n1,angle1)。 pos_exchange(n2,angle2)。 pos_exchange(n3,angle3)。 break。 } }}void to_pos1(int n1,int n2,int angle1,int angle2,int time){ int k1=0,k2=0,p1=0,p2=0。 k1=pos_select(n1)。 k2=pos_select(n2)。 while(k1!=angle1 || k2!=angle2) { k1=pos_ope(k1,angle1)。 k2=pos_ope(k2,angle2)。 servo[n1].write(k1)。 servo[n2].write(k2)。 if(p1=3 || p2=3 amp。amp。 flag==0) delay(time)。 else if(flag==1) delay(8)。 else min_angle1(n1,n2,angle1,angle2,time)。 if(k1==angle1 amp。amp。 k2==angle2 ) { pos_exchange(n1,angle1)。 pos_exchange(n2,angle2)。 break。 } }}void to_pos3(int n1,int n2,int n3,int n4,int angle1,int angle2,int angle3,int angle4,int time) { int k1=0,k2=0,k3=0,k4=0,p1=0,p2=0,p3=0,p4=0。 k1=pos_select(n1)。 k2=pos_select(n2)。 k3=pos_select(n3)。 k4=pos_select(n4)。 while(k1!=angle1 || k2!=angle2 || k3!=angle3 || k4!=angle4) { k1=pos_ope(k1,angle1)。 k2=pos_ope(k2,angle2)。 k3=pos_ope(k3,angle3)。 k4=pos_ope(k4,angle4)。 servo[n1].write(k1)。 servo[n2].write(k2)。 servo[n3].write(k3)。 servo[n4].write(k4)。 if(p1=3 || p2=3 || p3=3 ||p4=3) { delay(time)。 } else delay(8)。 if(k1==angle1 amp。amp。 k2==angle2 amp。amp。 k3==angle3 amp。amp。 k4==angle4) { pos_exchange(n1,angle1)。 pos_exchange(n2,angle2)。 pos_exchange(n3,angle3)。 pos_exchange(n4,angle4)。 break。 } }}void to_pos4(int n1,int n2,int n3,int n4,int n5,int angle1,int angle2,int angle3,int angle4,int angle5,int time) { int k1=0,k2=0,k3=0,k4=0,k5=0,p1=0,p2=0,p3=0,p4=0,p5=0。 k1=pos_select(n1)。 k2=pos_select(n2)。 k3=pos_select(n3)。 k4=pos_select(n4)。 k5=pos_select(n5)。 while(k1!=angle1 || k2!=angle2 || k3!=angle3 || k4!=angle4|| k5!=angle5) { k1=pos_ope(k1,angle1)。 k2=pos_ope(k2,angle2)。 k3=pos_ope(k3,angle3)。 k4=pos_ope(k4,angle4)。 k5=pos_ope(k5,angle5)。 servo[n1].write(k1)。 servo[n2].write(k2)。 servo[n3].write(k3)。 servo[n4].write(k4)。 servo[n5].write(k5)。 if(p1=3 || p2=3 || p3=3 ||p4=3||p5=3) { delay(time)。 } else delay(8)。 if(k1==angle1 amp。amp。 k2==angle2 amp。amp。 k3==angle3 amp。amp。 k4==angle4amp。amp。 k5==angle5) { pos_exchange(n1,angle1)。 pos_exchange(n2,angle2)。 pos_exchange(n3,angle3)。 pos_exchange(n4,angle4)。 pos_exchange(n5,angle5)。 break。 } }}void to_pos6(int n1,int n2,int n3,int n4,int n5,int n6,int angle1,int angle2,int angle3,int angle4,int angle5,int angle6,int time) { int k1=0,k2=0,k3=0,k4=0,k5=0,k6=0,p1=0,p2=0,p3=0,p4=0,p5=0,p6=0。 k1=pos_select(n1)。 k2=pos_select(n2)。 k3=pos_select(n3)。 k4=pos_select(n4)。 k5=pos_select(n5)。 k6=pos_select(n6)。 while(k1!=angle1 || k2!=angle2 || k3!=angle3 || k4!=angle4|| k5!=angle5|| k6!=angle6) { k1=pos_ope(k1,angle1)。 k2=pos_ope(k2,angle2)。 k3=pos_ope(k3,angle3)。 k4=pos_ope(k4,angle4)。 k5=pos_ope(k5,angle5)。 k6=pos_ope(k6,angle6)。 servo[n1].write(k1)。 servo[n2].write(k2)。 servo[n3].write(k3)。 servo[n4].write(k4)。 servo[n5].write(k5)。 servo[n6].write(k6)。 if(p1=3 || p2=3 || p3=3 ||p4=3||p5=3||p6=3) { delay(time)。 } else delay(8)。 if(k1==angle1 amp。amp。 k2==angle2 amp。amp。 k3==angle3 amp。amp。 k4==angle4amp。amp。 k5==angle5amp。amp。 k6==angle6) { pos_exchange(n1,angle1)。 pos_exchange(n2,angle2)。 pos_exchange(n3,angle3)。 pos_exchange(n4,angle4)。 pos_exchange(n5,angle5)。 pos_exchange(n6,angle6)。 break。 } }}int pos_select(int n){ int angle。 switch(n) { case 0: angle=pos1。break。 case 1: angle=pos2。break。 case 2: angle=pos3。break。 case 3: angle=pos4。break。 case 4: angle=pos5。break。 case 5: angle=pos6。break。 } return angle。}void pos_exchange(int n,int angle){ switch(n) { case 0: pos1=angle。break。 case 1: pos2=angle。break。 case 2: pos3=angle。break。 case 3: pos4=angle。break。 case 4: pos5=angle。break。 case 5: pos6=angle。break。 }}int pos_ope(int angle1,int angle2) { if(angle1angle2) angle1++。 else if(angle1angle2) angle1。 else angle1=angle2。 return angle1。 }void to_angle(int n,int angle1,int time){ int k1=0,p1=0。 k1=pos_select(n)。 while(k1!=angle1) { k1=pos_ope(k1,angle1)。 p1=pare(k1,angle1)。 servo[n].write(k1)。 if(p1=3) { delay(time)。 } else delay(10)。 if(k1==angle1) { pos_exchange(n,angle1)。 break。 } }}致謝本論文從選題、收集資料到完成，自始至終得到我的導(dǎo)師翟天嵩副教授的悉心指導(dǎo)，在此，我要衷心的感謝老師在論文進(jìn)展過程中所給予的一切指導(dǎo)和幫助。做畢業(yè)設(shè)計期間，翟老師一絲不茍、嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)的態(tài)度，甘于奉獻(xiàn)、誨人不倦的作風(fēng)和勇于進(jìn)取、開拓創(chuàng)新的精神給我留下了深刻的印象，使我受益匪淺。在此，向翟老師表示深深的感謝。感謝李海清等同學(xué)給予的諸多指導(dǎo)，非常感謝王偉之同學(xué)一直以來給我提供了寶貴的資料。特別感謝我的父母，正是他們在物資上和精神上的無私奉獻(xiàn)才使我得以完成學(xué)業(yè)。他們含辛茹苦，任勞任怨，給予我的永遠(yuǎn)是鼓勵、支持和期待。所有這一切，都蘊(yùn)涵了太多的東西，遠(yuǎn)非感激之辭所能表達(dá)。同時感謝我的其他親友在我求學(xué)過程中所給予的大力幫助和支持。向一切關(guān)心過我和幫助過我的人致