【導(dǎo)讀】特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于汽車、工程機(jī)械、通用機(jī)械、金屬結(jié)構(gòu)和兵器工業(yè)等行業(yè)。能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)。從國內(nèi)外研究現(xiàn)狀來看，焊接機(jī)器人。方法、遙控焊接技術(shù)七個(gè)方面。本次設(shè)計(jì)所用的焊接機(jī)器人主要用于客車車窗焊縫的焊接。少焊接時(shí)的火花及煙霧對(duì)人體造成的傷害。設(shè)計(jì)主要是決定機(jī)器人的類型、自由度數(shù)、工作的范圍。算缸體、軸、齒輪等部件選用是否合理，能否完成所需工作。

　　

【正文】 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 有桿腔： ? ?? ?? ?? ? m i n/34242442424242424244lscmdDqdDM p adDM p adDP?????????????????????? 擬定液壓回路 （ 1） .換向回路：其全部采用 0 型三維私通電磁換向閥，選電磁閥是為了便于微機(jī)的控制，選中位為 0 形式為了定位精確。 （ 2） .調(diào)速方案：從工況圖可知本系統(tǒng)功率較小，故選簡單的進(jìn)油路節(jié)流閥調(diào)速，同樣選用簡單的單泵供油，力求獲得較好的經(jīng)濟(jì)性。 （ 3） .緩沖回路：力求便 于微機(jī)控制，提高自動(dòng)化。 （ 4） .系統(tǒng)的安全可靠性：為了防止升降，伸縮等情況造成的油缸下滑，都采用單向順序閥來平衡。 （ 5） .合并完成液壓回路：壓力蓄電器，二位二通電磁換向閥用于系統(tǒng)卸荷。 編制程序 LD X400。 1 LD M111。 53 OUT Y433。 2 ANI M111。 54 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ OUT Y531。 3 OR M204。 55 LD X401。 4 SEF M100。 56 OUT Y432。 5 LD M101。 57 OUT Y532。 6 OUT M531。 58 LD X402。 7 OUT M435。 59 R M203。 8 LD M102。 60 S M201。 9 OUT Y533。 61 LD X402。 10 OUT Y433。 62 ANI M100。 11 LD M103。 63 ANI M101。 12 OUT Y432。 64 ANI M102。 13 OUT Y534。 65 ANI M103。 14 LD M104。 66 ANI M104。 15 ANI M203。 67 ANI M105。 16 OUT Y537。 68 ANI M106。 17 OUT Y533。 69 ANI M107。 18 OUT Y535。 70 ANI M110。 19 OUT Y434。 71 ANI M111。 20 LD M105。 72 OUT M100。 21 R M203。 73 LD X401。 22 OUT T450。 74 AND M112 23 LD M106 75 ANI M205 24 OUT Y430 76 ORB 25 OUT Y534 77 RST M100 26 LD M107 78 LD M100 27 OUT Y533 79 SEF M100 28 OUT Y430 80 LD M101 29 LD M110 81 AND X401 30 OUT Y531 82 SEF M100 31 OUT Y433 83 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ LD M102 32 LD M111 84 AND X403 33 OUT T451 85 SEF M100 34 LD X450 86 LD M103 35 S M202 87 AND X404 36 LD X406 88 SEF M100 37 S M204 89 LD M104 38 R M205 90 AND X401 39 LD X407 91 SEF M100 40 OUT Y532 92 LD M105 41 OUT Y430 93 AND T450 42 S M206 94 SEF M100 43 LD X402 95 LD M106 44 AND X206 96 AND X404 45 OUT Y531 97 SEF M100 46 OUT Y430 98 LD M107 47 LD X406 99 AND X403 48 OUT Y536 100 SEF M100 49 END 101 LD M110 50 AND X401 51 SEF M100 52 齒輪的計(jì)算及校核 總傳動(dòng)比的確定 先根據(jù)下式求角速度 srRV / ???? ω為角速度（ r/s）， V為運(yùn)動(dòng)速度（ m/s）， R 為機(jī)械接口到轉(zhuǎn)動(dòng)軸的距離（ m）。 再求實(shí)際轉(zhuǎn)速 m i n/ 206026039。 rnn ????? ??? 39。n 為轉(zhuǎn)速（ r/min）。 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 最后求得總傳動(dòng)比 39。 ???? 總總 取整 ii 設(shè)計(jì)準(zhǔn)則 按齒面接觸疲勞強(qiáng)度設(shè)計(jì)，再按齒根彎曲疲勞強(qiáng)度校核。 （ 1） 按 齒 面 接 觸 疲 勞 強(qiáng) 度 條 件 的 設(shè) 計(jì) 表 達(dá) 式 ? ?3 12112 uuKTZZZddHEHt ?????????? ?? ? 其中， ,2, ?? ??d , ??? HaE ZMPZZ ? mmNnPT ?????? 9550200 661 選擇材料的接觸疲勞極限應(yīng)力為： MPaH 580lim1 ?? MPaH 560lim2 ?? 選擇材料的接觸疲勞極限應(yīng)力為： MPaF 230lim1 ?? MPaF 210lim2 ?? 應(yīng)力循環(huán)次數(shù) N由下列公式計(jì)算可得 atnN 11 60? 1683 0 02 0 0 060 ????? ?? 則 9912 ???? uNN 接觸疲勞壽命系數(shù) , 21 ?? NN ZZ 彎曲疲勞壽命系數(shù) 121 ?? NN YY 接觸疲勞安全系數(shù) 1min?HS ，彎曲疲勞安全系數(shù) , in ?? STF YS 又 ，試選?tK 。 求許用接觸應(yīng)力和許用彎曲應(yīng)力： ? ? MP aZS NHHH inlim11 ???? ?? ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ? ?? ?? ? M P aM P aYSYM P aM P aYSYM P aZSNFSTFFFSTFFNHHH28012210223015802m i nlim22m i nlim112m i nlim2???????????????????? 將有關(guān)值代入得： ? ?3 122112 uuTKZZZddtHEHt ??????????? ? ? mm3 22 ????????? ??? = 則 smndv t / 111 ?? ????? ?? smsmvz /??? 動(dòng)載荷系數(shù) ?Kv ；使用系數(shù) 1?AK ；動(dòng)載荷分布不均勻系數(shù) ??K ；齒間載荷分配系數(shù) 1?aK ，則 ?????? avAH KKKKK ? 修正 mmKKdd tHt 3311 ???? mmmmzdm ??? 取標(biāo)準(zhǔn)模數(shù) m=2mm。 計(jì)算基本尺寸 ? ?mmdbmmzzmammmzdmmmzdd 6028040280402402021212211?????????????????? 取 mmb mmb 223221 ?? 校核齒根彎曲疲勞強(qiáng)度 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 復(fù)合齒形系數(shù) , 21 ?? FSFS YY 取 ??Y 校核兩齒輪的彎曲強(qiáng)度 ??? YYmzKT FSdF 1321 11 2? MP 32 ???? ??? ? ? FM Pa ??? ? ?21212 FFSFSFF MP aMP aYY ??? ?????? 所以齒輪完全達(dá)到要求。 上圖為齒輪幾何尺寸 軸材料選擇 軸的材料選用 45鋼，調(diào)質(zhì)處理， ? ? MPa360?? 。 軸因?yàn)槭秦Q直的，本身自重可以忽略不計(jì)，彎矩作用可以忽略，看成軸只受扭矩作用。 故只對(duì)軸的扭矩進(jìn)行校核。 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 對(duì)軸進(jìn)行簡化計(jì)算： 從齒輪計(jì)算中得到轉(zhuǎn)矩 T=3820Nmm。 經(jīng)過分析 對(duì)危險(xiǎn)面進(jìn)行檢驗(yàn) 扭轉(zhuǎn)應(yīng)力： M P aWTmDW102921716 3933???????? ??? 在該截面無須進(jìn)行彎轉(zhuǎn)應(yīng)力校核，也無須根據(jù)第三強(qiáng)度理論進(jìn)行強(qiáng)度校核。 軸的材料選用 45鋼，調(diào)質(zhì)處理， ? ? MPa360?? ，遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于最大應(yīng)力，故合適。 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊