川教版信息技術(shù)九下第10課軌跡機(jī)器人ppt課件-資料下載頁
2024-11-19 03:58本頁面
【導(dǎo)讀】對關(guān)節(jié)空間進(jìn)行插值。{S}的一系列運動。數(shù)描述機(jī)器人預(yù)期的運動；以X或q為依據(jù)設(shè)計控制規(guī)律?？紤]路徑上是否存在障礙。速度連續(xù)，各軸協(xié)調(diào)。行關(guān)節(jié)定時插補(bǔ)。直線需要示教兩點，圓弧需要示教三點；計算機(jī)利用插補(bǔ)算法獲得中間點的坐標(biāo)；對于其他軌跡，可以采用直線或圓弧逼近，以。已知直線始末兩點的坐標(biāo)值P0(X0，Y0，設(shè)v為要求的沿直線運動的速度；ts為插補(bǔ)時間間隔。ts間隔內(nèi)行程：d=vts；插補(bǔ)總步數(shù)N：L/d+1，取整；P2、P3及對應(yīng)姿態(tài)。計算P1、P2、P3決定的圓弧半徑R。把該點的坐標(biāo)值轉(zhuǎn)變?yōu)榛A(chǔ)坐標(biāo)系下的值。里完成一次插補(bǔ)運算和一次逆向運動學(xué)計算）。兩插補(bǔ)點的距離PiPi+1恒為一個足夠小的值，以保證軌跡精度，ts就要變化。關(guān)節(jié)變量的容許范圍等。若對于運動軌跡的要求更為嚴(yán)格，約束條件增多，
【正文】 點的力、速度和加速度的要求； 插值依據(jù)：關(guān)節(jié)位移、速度、加速度連續(xù)性；關(guān)節(jié)變量的容許范圍等。 一、三次多項式插值 ? ?? ?0ff0t????????? ??? ?? ?f000t???? ??? ??? ? 230 1 2 3t a a t a t a t? ? ? ? ? 二、過路徑點的三次多項式插值 ? ?? ?0ff0t?????? ??? ??? ?? ?0ff0t????????? ??? ? 230 1 2 3t a a t a t a t? ? ? ? ?三、高階多項式插值 若對于運動軌跡的要求更為嚴(yán)格，約束條件增多，三次多項式就不能滿足需要，須用更高階的多項式對運動軌跡的路徑段進(jìn)行插值。 例如 :起始點和終止點都規(guī)定了關(guān)節(jié)的位置、速度和加速度，則要用一個五次多項式進(jìn)行插值。 ? ? 2 3 4 50 1 2 3 4 5t a a t a t a t a t a t? ? ? ? ? ? ?四、用拋物線過渡的線性插值 機(jī)器人手部路徑的軌跡規(guī)劃 作業(yè)的描述 機(jī)器人手部路徑的軌跡規(guī)劃 作業(yè)的描述 結(jié)點 P0 P1 P2 P2 運動 INIT MOVE MOVE GRASP 目標(biāo) 原始 接近螺栓 到達(dá) 抓住 機(jī)器人手部路徑的軌跡規(guī)劃 作業(yè)的描述 P3 P4 P5 P5 P6 MOVE MOVE MOVE RELEASE MOVE 提升 接近托架 插入孔中 松夾 移開
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