川教版信息技術九下第7課機器人的“感覺器官”ppt課件-資料下載頁
2024-11-19 03:57本頁面
【導讀】它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術制定的原則綱領行動。來實現(xiàn)各種功能的一種機器。機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置?？删幊虅幼鞯膶ｉT系統(tǒng)。和仿生學的產(chǎn)物。目前在工業(yè)、醫(yī)學、農(nóng)業(yè)、建筑業(yè)甚至。軍事等領域中均有重要用途。機構部分包括機械手和移動機構，機械手相當于人手，經(jīng)，它能控制機器人各部位協(xié)調(diào)動作；動把旋轉(zhuǎn)的運動改變?yōu)橹本€運動。絲杠傳動機構主要有滾珠。軸之間的回轉(zhuǎn)運動，或把回轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成直線運動。低等優(yōu)點，在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中已基本普及。壓機構維護復雜，成本高，現(xiàn)已基本被電動機器人取代。現(xiàn)在，科學家們正智力研制一種聚合物的肌肉組織。動作符合預定的要求。時，采用距離傳感器檢測障礙物的位置，告訴機器人及時躲避，總線系統(tǒng)，目前大部分還會具有外存。求嚴格的控制設備當中。MCS51是美國INTEL公司生成的一系列單片機的總稱。兼容標準MCS指令系統(tǒng)及其引腳結構。
【正文】 的全部控制由一臺微型計算機完成。 另一種是 分散（級）控制 ，即采用多臺微機來分擔機器人的控制，如當采用上、下兩級微機共同完成機器人的控制時，主機常用于負責系統(tǒng)的管理、通訊、運動學和動力學計算，并向下級微機發(fā)送指令信息；作為下級從機，各關節(jié)分別對應一個 CPU，進行插補運算和伺服控制處理，實現(xiàn)給定的運動，并向主機反饋信息。 根據(jù)作業(yè)任務要求的不同，機器人的控制方式又可分為點位控制、連續(xù)軌跡控制和力（力矩）控制。 （四）控制部分 工業(yè)機器人電動伺服系統(tǒng)的一般結構為三個閉環(huán)控制，即電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。 目前國外許多電動機生產(chǎn)廠家均開發(fā)出與交流伺服電動機相適配的驅(qū)動產(chǎn)品，用戶根據(jù)自己所需功能側(cè)重不同而選擇不同的伺服控制方式，一般情況下，交流伺服驅(qū)動器，可通過對其內(nèi)部功能參數(shù)進行人工設定而實現(xiàn)以下功能： 1．位置控制方式； 2．速度控制方式； 3．轉(zhuǎn)矩控制方式； 4．位置、速度混合方式； 5．位置、轉(zhuǎn)矩混合方式； 6．速度、轉(zhuǎn)矩混合方式； 7．轉(zhuǎn)矩限制； 8．位置偏差過大報警； 9．速度 PID參數(shù)設置； 10．速度及加速度前饋參數(shù)設置； 11．零漂補償參數(shù)設置； 12．加減速時間設置等。 1966年，美國海軍就是用裝有鉗形人工指的機器人“ 科沃 ” 把因飛機失事掉入西班牙近海的一顆氫彈從七百五十米深的海底撈上來。 1967年，美國飛船 “ 探測者三號 ” 就把一臺遙控操作的機器人送上月球。它在地球上的人的控制下，可以在兩平方米左右的范圍里挖掘月球表面四十厘米深處的土壤樣品，并且放在規(guī)定的位置，還能對樣品進行初步分析，如確定土壤的硬度，重量等。它為 “ 阿波羅 ” 載人飛船登月當了開路先鋒。
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