川教版信息技術(shù)九下第10課軌跡機器人ppt課件-文庫吧資料
2024-11-27 03:58本頁面
【正文】 (1) 把三維問題轉(zhuǎn)化成二維，找出圓弧所在平面。 (1) 計算 P P P3決定的圓弧半徑 R。 求各軌跡中間點 (插補點 )的位置和姿態(tài)。 設(shè) v為要求的沿直線運動的速度； ts為插補時間間隔。對于其他軌跡，可以采用直線或圓弧逼近，以實現(xiàn)這些軌跡。 機器人軌跡插值計算 給出結(jié)點（位置姿態(tài)）；進行運動學(xué)反解；關(guān)節(jié)變量的插值計算。 (3) 關(guān)節(jié) 最大加速度限制 (1) 直線、圓弧、曲線等距插補。 (2) 各關(guān)節(jié)最大加速度限制 CP (1) 在空間插補點間進行關(guān)節(jié)定時插補。 路徑控制與插補方式分類 不插補 關(guān)節(jié)插補 (平滑 ) 空間插補 PTP (1) 各軸獨立快速到達。 插補的依據(jù)是（ 1）關(guān)節(jié)最大速度和加速度；（ 2）速度連續(xù)，各軸協(xié)調(diào)。 (4) 考慮路徑上是否存在障礙。 軌跡規(guī)劃涉及的主要問題 軌跡規(guī)劃一般過程： (1) 作業(yè)描述：（用示教方法）給出軌跡上的若干個結(jié)點。即位移、速度函數(shù)必須連續(xù)，有時甚至加速度也要求連續(xù)。 軌跡規(guī)劃的一般性問題 通用作業(yè)描述方法 : （ 1）描述成工具坐標系 {T}相對于工件坐標系 {S} 軌跡規(guī)劃的一般性問題 通用作業(yè)描述方法 : （ 1）描述成工具坐標系 {T}相對于工件坐標系{S}的一系列運動。第 3章 機器人軌跡規(guī)劃 機器人軌跡規(guī)劃概述 機器人軌跡的概念 軌跡：點的軌跡、位移、速度和加速度。 軌跡規(guī)劃：將手部運動軌跡換算成關(guān)節(jié)空間； 對關(guān)節(jié)空間進
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