機(jī)械現(xiàn)代控制工程5穩(wěn)定性[恢復(fù)]-資料下載頁
2025-02-12 13:36本頁面
【正文】 ]平面對應(yīng)要補(bǔ)充大圓弧 3. Bode（伯德）穩(wěn)定判據(jù) 機(jī)械工程控制基礎(chǔ) 系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性 時域（ t） 系統(tǒng)動態(tài)性能 穩(wěn)定邊界 穩(wěn)定程度 頻域（ ?） 穩(wěn)定程度 虛軸 阻尼比 x 到 (1,j0)的距離 (1,j0) 穩(wěn)定裕度 ?開環(huán)頻率指標(biāo) ? 機(jī)械工程控制基礎(chǔ) 1 穩(wěn)定裕度的定義 的 幾何意義 , gK?cω剪切頻率 ?相角裕度 )(180 cjG ?? ???? 1)( ?cjωGg相位交界頻率 h幅值裕度 1()g gK Gj?? ???? 180)( jωG的 物理意義 ,系統(tǒng)在 方面的穩(wěn)定儲備量 ? gK幅值 相角 一般要求 oo 6030 ??? 2gK ? 系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性 機(jī)械工程控制基礎(chǔ) 2 穩(wěn)定裕度的計算 )(180cjG ?? ????解法 I：由幅相曲線求 , gK? 。例 3 )10)(2(100)110)(12(5)(?????? sssssssG，求 , gK? 。(1)令 1)( ?cjωG 2222 102100??? ccc ??? 1000]400104[ 242 ??? ccc ??? ?c試根得 )(180 j??? 102 ?????????????? 系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性 機(jī)械工程控制基礎(chǔ) 1()g gK Gj ??()令 ??? 180)( g?j 10arcta n2arcta n90 gg ?? ?????????90tan2011022ggg???可得 ??? 9010arcta n2arcta n gg ??202 ?g? ?g )(102 ????? gggg ????? 系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性 機(jī)械工程控制基礎(chǔ) 1()g gK Gj ??()將 G(j?)分解為實部、虛部形式 )10)(2(100)(???? jjjjG ???令 0)](Im[ ?? YGjG )100)(4()20(1001200222??????????? jYX jGG ?? ??g?得 )( ??gXG ?代入實部 1 ?? )( ?gG ? 系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性 機(jī)械工程控制基礎(chǔ) 1( )gK Gj?)110)(12(5)(??? ssssG由 L(?): 1)( ?cjG ? ??c?得 1?解法 II：由 Bode圖求 , gK?210125ccc??? ????)(180 cjG ?? ???? )(180 j??? 102 ?????????????? ? ?? ???g? 系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性 機(jī)械工程控制基礎(chǔ) )(180 cjG ?? ????解 .作 L(?)求 c法 I: 2 ?c 52 ?????????????????????? 例 4 ，求 , gK?)1)(15)(12()1(6)(????? ssssssG 26 ???c?法 II: 1)( ?cjG ? 26 ???c?cccc????261126 ??????? 系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性 機(jī)械工程控制基礎(chǔ) 1()g gK Gj ??求 ?g ?????????????????????????????????901122gggggg??????整理得 22222222???????ggggg?????????????? )( ggggg ?????j ????? gggg ????? ? ? ?? ? ? ? ????? 901arctan BABA? ? ? ?1?? BA 24 ??? gg ??解出 )s/rad(?g??機(jī)械工程控制基礎(chǔ) 穩(wěn)定裕度的 概念 ?開環(huán)頻率指標(biāo) ? 穩(wěn)定裕度的 定義 穩(wěn)定裕度 計算方法 的幾何意義 , gK?cω截止頻率 ?相角裕度 )(180 cjG ?? ???? 1)( ?cjωGg相角交界頻率 h幅值裕度 1()g gK Gj?? ???? 180)( jωG的物理意義 ,穩(wěn)定裕度的 意義 )(180)( ccL ?j??? ?????1( ) 180()gg gK Gjj ? ? ?? ? ? ? ? ?機(jī)械工程控制基礎(chǔ) 謝謝觀看 /歡迎下載 BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAIT
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