自動(dòng)控制原理31穩(wěn)定性和代數(shù)穩(wěn)定判據(jù)-資料下載頁
2025-04-30 08:26本頁面
【正文】 5 ( 4 0 2 7 ) 0z z z K? ? ? ? ?4 0 2 7 01 1 1 5 ( 4 0 2 7 ) 0KK???? ? ? ? ??解方程得 K的取值范圍為： 0 . 6 7 5 4 . 8K??K=，系統(tǒng)有一特征根 1； K=，系統(tǒng)有一對(duì)特征根 1177。 ； 0413102 23 ???? sss 1??設(shè)例 9. ，檢驗(yàn)之。 解 : 1)先判原系統(tǒng)穩(wěn)定與否： 0?ia2 1 0 1 3 2 4 1 2 2 0D ? ? ? ? ? ?1 2 所以穩(wěn)定。 0413102 23 ???? sss0142 23 ???? zzz2)將 s = z1代入 中得到： 確定系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性 顯然，系統(tǒng)不具有 σ=1的穩(wěn)定裕度。 例 10. 單位反饋系統(tǒng) )10)(4()( ??? sssKsG gk（ 1）確定使系統(tǒng)穩(wěn)定的 Kg的取值范圍。 確定系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性 （ 2）要使系統(tǒng)閉環(huán)極點(diǎn)的實(shí)部不大于－ 1，試確定 Kg的取值范圍。 答案： ( 1 ) 0 5 6 0( 2 ) 2 7 1 9 2KgKg???? 判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性（前述） 分析系統(tǒng)參數(shù)變化對(duì)穩(wěn)定性的影響： 穩(wěn)定判據(jù)的應(yīng)用： 確定系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性 結(jié)構(gòu)不穩(wěn)定系統(tǒng)及其改進(jìn)措施 結(jié)構(gòu)不穩(wěn)定系統(tǒng)：僅靠調(diào)整參數(shù)無法穩(wěn)定的系統(tǒng)。 改造 措施 ： ⑴ 改變積分環(huán)節(jié)的性質(zhì) 。 ⑵ 引入比例微分環(huán)節(jié)。 結(jié)構(gòu)不穩(wěn)定系統(tǒng)及其改進(jìn)措施 系統(tǒng)的特征方程為： 32 12 0mmT s s K K K? ? ?缺項(xiàng)，不穩(wěn)定 一般，單位反饋系統(tǒng)，若其前向通道包含兩個(gè)或兩個(gè)以上的積分環(huán)節(jié)，便構(gòu)成了結(jié)構(gòu)不穩(wěn)定系統(tǒng)。 結(jié)構(gòu)不穩(wěn)定系統(tǒng)的改進(jìn)措施 （ 1）改變積分環(huán)節(jié)的性質(zhì) (用反饋包圍積分環(huán)節(jié) ) KH 11()HKGss K K? ?32 1 1 1 2( ) ( 1 ) 0m H m H mD s T s K K T s K K s K K K? ? ? ? ? ?系統(tǒng)特征方程為： KH 結(jié)構(gòu)不穩(wěn)定系統(tǒng)的改進(jìn)措施 （ 1）改變積分環(huán)節(jié)的性質(zhì) (用反饋包圍積分環(huán)節(jié) ) 2()mm m HKGsT s s K K? ??32 12( ) 0m m H mD s T s s K K s K K K? ? ? ? ?系統(tǒng)特征方程為： （ 2）引入比例微分環(huán)節(jié) 結(jié)構(gòu)不穩(wěn)定系統(tǒng)的改進(jìn)措施 K=K1KmK2 32( ) 0mdD s T s s K s K?? ? ? ? ?系統(tǒng)特征方程為： 作業(yè) ? P133 ? 31（ 1）（ 4） ? 32（ 1）（ 3）（ 5） ? 36
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