自動(dòng)控制系統(tǒng)穩(wěn)定性-資料下載頁(yè)
2025-08-11 16:27本頁(yè)面
【導(dǎo)讀】用頻率響應(yīng)來(lái)分析系統(tǒng)的方法。所有閉環(huán)極點(diǎn)位于S平面左半面。勞斯判據(jù)、根軌跡、1932年奈奎斯特給出奈氏判據(jù)。閉環(huán)系統(tǒng)特征方程：??平面之間的關(guān)系。F平面上順時(shí)針包圍原點(diǎn)一圈。不經(jīng)過(guò)任何零極點(diǎn)！F函數(shù)的分子是閉環(huán)傳遞函數(shù)的分母；若已知P,N即可計(jì)算出Z!這樣F所有右半s平面。閉合路徑方向是順時(shí)針(如。N為奈氏曲線包圍點(diǎn)的圈數(shù);試用奈氏判據(jù)判定閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性。
【正文】 意 ： 2020/9/15 第五章 頻率法 46 ? ?1. c GM?? 。正 確 理 解 和 掌 握 和 物 理 意 義3. cj?? 。掌 握 和 的 計(jì) 算 方 法要求： 2. 會(huì)計(jì)算 ? ?c GM?? 和2020/9/15 第五章 頻率法 47 例題 1 ? ? ? ?? ? ? ?1 0 0 21 2 2 0ksWsss????。已 知 系 統(tǒng) 開(kāi) 環(huán) 傳 函 為 試 繪 制 B o d e 圖? ?? ?? ? ? ?? ?? ?1 2 3k10 1100 2 2 1 2011201 1 20A 1 20l gK 20dBkkssW s W sss s sss? ? ??????????? ? ??? ???? ?????， ，： ，解 ：轉(zhuǎn) 折 頻 率 為 = = =點(diǎn) 坐 標(biāo) = 2020/9/15 第五章 頻率法 48 1 2 10 20 100 0db 20db 40db 20db 40db L(ω) ω 1 ? ?? ?10 121120ksWssss????????????????A 1 2 1 2 ωc ? ?? ?cccccj10 12Ajj j 1 120?????????????????????cccc102 1 51?????? ? ? ???? ? ? ? 1 1 1ccc c c1 8 0 1 8 0 9 0 ta n ta n ta n 6 5 . 52 0 2??? ? ? ? ???? ? ? ? ? ? ? ? ?????2020/9/15 第五章 頻率法 49 例題 2 ? ?? ?? ?24 12 1 5 18ksWsss s s??????? ? ?????????。已 知 系 統(tǒng) 開(kāi) 環(huán) 傳 函 為 試 繪 制 B o d e 圖? ?? ?? ?? ?221 2 3k 414 1 2 2 1 5 1 1 5 18 80 5 2 8 A 1 20l gK 20l g4=1 2dBkkssW s W ss s ss s s s s? ? ??????????? ? ?? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ? ??， ，： ， 解 ： 轉(zhuǎn) 折 頻 率 為 = . = =點(diǎn) 坐 標(biāo) = 2020/9/15 第五章 頻率法 50 1 2 10 20 100 0db 20db 40db 20db 40db L(ω) ω 1 A 1 2 1 3 8 ? ?24121 5 1 8ksWsssss??????????? ? ? ?? ? ???? ? ? ?? ? ? ???ωc ? ?cccc41A 1 2 14 =0 .21? ? ????? ? ? ? ???? ? ? ? 1 1cccc 1 8 0 1 8 0 9 0 ta n 4 ta n 4 60 . 5 2??? ? ? ? ??? ? ? ? ? ? ? ? ?????222( ) a r c ta n ( ) 41TT ?????? ?? ? ? ??2 3 2020/9/15 第五章 頻率法 51 作 業(yè) 綠皮： 57， 58 紅皮： 511， 512， 513， 514, 515， 2020/9/15 第五章 頻率法 52 END 2020/9/15 第五章 頻率法 53 1 10 100 0db 20db 40db 20db 40db L(ω) ω ? ? ? ?222knnKWss s s? ? ?? ??1 3 5 已知系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳函為 試求修正后系統(tǒng)的幅值裕量。 = 0. 1?其 中 。（粉色為修正前特性，蘭色為修正后特性） 2020/9/15 第五章 頻率法 54 解： ? ?? ?k22 2222=22152110 10knnnnKKWss s s ssssss? ? ? ????????????????????????20dBl o g 5 l o g 1 0 l o g 1 l o g 1 06dBxx?????120l og 13. 9dB 20 l og =13. 9 6 dB21GM=20 l og 7 dB 0???????已知一最小相位系統(tǒng) K=500時(shí)奈氏曲線如圖，是求系統(tǒng)閉環(huán) 穩(wěn)定是 K 的取值范圍？ 0 1 20 50 R=∞ 答案： 0K10, 25K1000
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