工業(yè)機器人工作站(ppt35頁)-資料下載頁
2025-01-24 05:10本頁面
【正文】 亮； 電氣柜風扇 M1 工作 。 ? SA SA3控制兩個照明燈 。 ? SA1經(jīng) KM使其他設備帶電 。 ? 220V： ? 供 PLC電源 ? 變壓整流 → 直流 24V→ 輸入 、 輸出模塊 ? 110V供電磁鐵用電 （ 經(jīng)中間繼電器控制 ） ? 380V： ? 機器人控制柜 ? 電焊機 圖 529 兩控制系統(tǒng)建立聯(lián)系： 將本系統(tǒng)狀 態(tài)通知對方 ， 掌握他系統(tǒng)狀態(tài) 。 Qi Xi PC通知機器人 Yi Ii 機器人通知 PC ? 圖 5－ 31輸入信號接線圖 ? Yi — 機器人信號 ? SP4～ SP11 — 變位機 、 夾具板接近 開關 ? SP12～ SP23 SP30～ SP47 ? SA5， SA6 — 雙手起動按鈕 ? SA10～ SA19 — 手動三位選擇開關 （ 自復位 ） ? 圖 5－ 32輸出信號接線圖 ? Xi — PC系統(tǒng)送機器人信號 ? AA～ AV— 中間繼電器觸點 A、 B夾具板各氣缸 磁性開關 圖 530 外部接線圖 圖 532 PLC輸出信號外部接線圖 圖 531 PLC輸入信號外部接線圖 三 、 PLC控制程序 ? 手動調(diào)整程序 ? 自動循環(huán)程序 ? 故障檢測程序 ? 復位程序 ? 主程序 程序思路： ? 雙手按下啟動按鈕 → → A板或 B板氣缸依次夾緊 ? 夾具板裝料完畢 （ → 機器人 ） 預約 ? 由夾具板翻轉(zhuǎn)次數(shù)信號 → 變位機松開 → 轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動 → → 轉(zhuǎn)臺定位 ? 待卸板氣缸打開后 ， 取出已焊工件 。 第六節(jié) 工業(yè)機器人示教 示教是一種特殊的程序編制過程 一 、 示教方式 1. 直接對實機示教 使用示教盒或?qū)б咽? ? 示教盒 用示教盒按動軸操作鍵 ， 到達所需位置后記錄一個示教點數(shù)據(jù) ， 同時形成一條運動指令 。 逐點示教之后 ， 便構(gòu)成作業(yè)程序的動作部分 ， 最后加入相應的輔助作業(yè)命令 （ 如起弧 ） 。 ? 導引把手 導引把手使未端執(zhí)行器動作 ， 記錄一連貫動作數(shù)據(jù) ， 就構(gòu)成了作業(yè)程序 。 ? 特點： ? 可靠 ? 效果好 ? 占用實機生產(chǎn)時間 ? 操作時安全性差 2. 間接對實機示教 （ 離線示教或離線編程 ） 實質(zhì)： 用 CAD或仿真手段在圖形模擬環(huán)境中示教 ， 生成程序后傳給實機 。 在普通微機或工程師工作站上進行 。 特點： ? 不多占用實機生產(chǎn)時間 ? 但需較強的軟件支持 二 、 主程序和子程序 ? 主程序：管理所有作業(yè)程序的程序 。 ? 主程序可以使機器人擁有多種作業(yè)程序 、 一經(jīng)條件確認 ，便執(zhí)行相應程序 。 執(zhí)行后返回主程序 。 ? 主 、 子程序關系 見圖 5－ 33。 ? 無通用的機器人編程語言 。 演講完畢，謝謝觀看！
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