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機器人的動力學(xué)分析(ppt48頁)-資料下載頁

2025-01-16 21:11本頁面
  

【正文】 要是反映靜止狀態(tài)或者是低速狀態(tài)下的機器人特性,如靜力分析,定位精度,重復(fù)定位精度等; ? 動態(tài)特性:值在較高速運動狀態(tài)下體現(xiàn)出來的特性,如快速響應(yīng)性、跟隨誤差、穩(wěn)定性等。取決與機構(gòu)的剛度、驅(qū)動的力和力矩、控制器的運算速度和精度、控制算法的計算效率等。 習 題 ? 簡述歐拉方程的基本原理。 ? 簡述用拉格朗日方法建立機器人動力學(xué)方程的步驟。 ? 動力學(xué)方程的簡化條件有哪些? ? 簡述空間分辨率的基本概念。 ? 機器人的穩(wěn)態(tài)負荷的研究包括哪些內(nèi)容? ? 簡述計算機控制機器人獲得良好的重復(fù)性的處理步驟。 ? 分別用拉格朗日動力學(xué)及牛頓力學(xué)推導(dǎo)題 系。假設(shè)車輪的慣量可忽略不計, X軸表示小車的運動方向。 演講完畢,謝謝觀看!
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