20xx計(jì)算機(jī)控制技術(shù)期末復(fù)習(xí)題詳解-資料下載頁(yè)
2025-08-10 16:44本頁(yè)面
【正文】 ，解出F1和F2中的系數(shù)。解得：所以：6）求控制器D(z)最少拍有紋波設(shè)計(jì)步驟：1）根據(jù)廣義對(duì)象的傳遞函數(shù)確定參數(shù)N（分母多項(xiàng)式的冪次）M （分子多項(xiàng)式的冪次）d=NM延時(shí)u在z平面的單位圓上或圓外零點(diǎn)的個(gè)數(shù)v在z平面的單位圓上或圓外極點(diǎn)的個(gè)數(shù)j在z平面的單位圓上極點(diǎn)的個(gè)數(shù)q(輸入類型)已知N=2，M=2所以d=0u=0(即分子多項(xiàng)式中的)v=1，j=1；q=1(單位速度輸入)2）確定F1(z)和F2(z)的冪次m和n所以：3）確定Фe(z)4）確定Ф(z)5）根據(jù)關(guān)系使等式兩邊同冪次的系數(shù)相等，解出F1和F2中的系數(shù)。解得：所以：6）求控制器D(z) 被控對(duì)象的傳遞函數(shù)為 采樣周期T=1s，采用零階保持器，針對(duì)單位速度輸入函數(shù)，按以下要求設(shè)計(jì)： (1)最少拍無(wú)紋波系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法，設(shè)計(jì)和； (2)求出數(shù)字控制器輸出序列的遞推形式。解：廣義對(duì)象的脈沖傳遞函數(shù)將T=1S代入，有最少拍無(wú)紋波設(shè)計(jì)步驟：1）根據(jù)廣義對(duì)象的傳遞函數(shù)確定參數(shù)N（分母多項(xiàng)式的冪次）M （分子多項(xiàng)式的冪次）d=NM延時(shí)w在所有零點(diǎn)的總數(shù)（不包括無(wú)窮遠(yuǎn)的零點(diǎn)）v在z平面的單位圓上或圓外極點(diǎn)的個(gè)數(shù)j在z平面的單位圓上極點(diǎn)的個(gè)數(shù)q(輸入類型)已知N=2，M=2所以d=0w=1v=2，j=2；q=2(單位階躍輸入)2）確定F1(z)和F2(z)的冪次m和n所以：3）確定Фe(z)4）確定Ф(z)5）根據(jù)關(guān)系使等式兩邊同冪次的系數(shù)相等，解出F1和F2中的系數(shù)。解得：所以：6）求控制器D(z)采樣周期T=1s，要求：(1)采用Smith補(bǔ)償控制，求取控制器的輸出；(2)采用大林算法設(shè)計(jì)數(shù)字控制器，并求取的遞推形式。(1)采用Smith補(bǔ)償控制廣義對(duì)象的傳遞函數(shù)為其中則(2)采用大林算法設(shè)計(jì)數(shù)字控制器取T=1S,K=1,T1=1,L==1,設(shè)期望閉環(huán)傳遞函數(shù)的慣性時(shí)間常數(shù)T0=則期望的閉環(huán)系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)為廣義被控對(duì)象的脈沖傳遞函數(shù)為則又則上式反變換到時(shí)域，則可得到？如何消除振鈴現(xiàn)象？所謂振鈴現(xiàn)象是指數(shù)字控制器的輸出u(k)以接近二分之一的采樣頻率大幅度上下擺動(dòng)。它對(duì)系統(tǒng)的輸出幾乎是沒(méi)有影響的，但會(huì)使執(zhí)行機(jī)構(gòu)因磨損而造成損壞。消除振鈴現(xiàn)象的方法：（1）參數(shù)選擇法對(duì)于一階滯后對(duì)象，如果合理選擇期望閉環(huán)傳遞函數(shù)的慣性時(shí)間常數(shù)T0和采樣周期T，使RA≤0，就沒(méi)有振鈴現(xiàn)象。即使不能使RA≤0，也可以把RA減到最小，最大程度地抑制振鈴。（2）消除振鈴因子法找出數(shù)字控制器D(z)中引起振鈴現(xiàn)象的因子(即z=1附近的極點(diǎn))，然后人為地令其中的z=1，就消除了這個(gè)極點(diǎn)。根據(jù)終值定理，這樣做不影響輸出的穩(wěn)態(tài)值，但卻改變了數(shù)字控制器的動(dòng)態(tài)特性，從而將影響閉環(huán)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。？前饋和反饋相結(jié)合有什么好處？前饋控制完全補(bǔ)償?shù)臈l件是。如果能將擾動(dòng)因素測(cè)量出來(lái)，預(yù)先將其變化量送到系統(tǒng)中進(jìn)行調(diào)整，這樣在被調(diào)量改變之前就能克服這些擾動(dòng)的影響。這種擾動(dòng)的預(yù)先調(diào)整作用就稱為前饋。若參數(shù)選擇得合適，前饋控制可取得良好的控制效果。但實(shí)際上，前饋控制環(huán)節(jié)的參數(shù)不易選得那么準(zhǔn)確，而且一個(gè)實(shí)際系統(tǒng)的擾動(dòng)也不只一個(gè)，因此反饋控制還是不可少的。主要擾動(dòng)引起的誤差，由前饋控制進(jìn)行補(bǔ)償；次要擾動(dòng)引起的誤差，由反饋控制予以抑制，這樣在不提高開(kāi)環(huán)增益的情況下，各種擾動(dòng)引起的誤差均可得到補(bǔ)償，從而有利于同時(shí)兼顧提高系統(tǒng)穩(wěn)定性和減小系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的要求。，模糊控制具有哪些優(yōu)點(diǎn)？與PID控制和直接數(shù)字控制相比，模糊控制的優(yōu)點(diǎn)：（1）模糊控制可以應(yīng)用于具有非線性動(dòng)力學(xué)特征的復(fù)雜系統(tǒng)。（2）模糊控制不用建立對(duì)象精確的數(shù)學(xué)模型。（3）模糊控制系統(tǒng)的魯棒性好。（4）模糊控制是以人的控制經(jīng)驗(yàn)作為控制的知識(shí)模型，以模糊集合、模糊語(yǔ)言變量以及模糊邏輯推理作為控制算法。？多變量控制系統(tǒng)解耦條件是系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)矩陣為對(duì)角線矩陣。15
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