計算機控制技術(shù)cha(1)-資料下載頁
2025-05-14 22:56本頁面
【正文】 ??????????? ?????????? ??? ttt eeeett11111011101)()( 010??[例 ] 陳 靜 2021. 08 顯然 tett ???? 1)(,1)( 10 ??? ????????????????????????????????????????????????????????????????????? ????????????????????????TAtTtAtATtttttAtdt BeGeeeeFeeeeeAtIte01110110110010110010101)1(10011)()( ??[例 ] 陳 靜 2021. 08 由上述兩種方法的任一種均可得 ???????)()()()()1(kCxkykGukFxkx要設(shè)計無紋波系統(tǒng)，應(yīng)滿足 )()1( nmrN ???而 n=2,r=1,m=1,因此取 N=2可滿足上式條件 。由式 ()可得 注意，此處書上有誤！ ???????????????????????????00)2()1()0(0 0ruuuBAGAF GCGC F G[例 ] 陳 靜 2021. 08 即 ?????????????????????????????????000)2()1()0( ruuu進一步得 000)2()1()0()2()1()0(rrPPPuuu?????????????????????????????????由式 ()和 N=2知 0)(0]1 )2()1()0([)( 11 21 rzrz zPzPPzU ?? ?? ??????所以數(shù)字控制器 D(z)為 110101)()()()()(???????????zzrzrzzEzUzD[例 ] 陳 靜 2021. 08 [解 ]被控對象的微分方程為 ，定義兩個狀態(tài)變量分別為 得到，故有 )()( tuty ???)()()(),()( 121 tytxtxtytx ?? ???)()()(),()( 221 tutytxtxtx ??? ????故有 ? ? ?????????????????????????????????????????)()(01)()(10)()(0010)()(212121txtxtytutxtxtxtx??對應(yīng)的離散狀態(tài)方程為 ? ??????????????????????????)(01)()(2)(101)1(2kxkykuTTkxTkx[例 ] 陳 靜 2021. 08 代入 T= ? ??????????????????????)(01)()()(10 )1(kxkykukxkx?????????????? ,10 GF? ? ??????? 0 1 0 而且 ?? 0 1 0 ? 系統(tǒng)能控 [例 ] 陳 靜 2021. 08 根據(jù)要求，求得 S平面上兩個期望的極點為 22,1 jjs nn ??????? ????利用 的關(guān)系，可求得 Z平面上的兩個期望極點為 sTez?,1 jez ??于是得到期望的閉環(huán)系統(tǒng)特征方程為 ( 5 . 2 . 1 0 )))(()( 221 ?????? zzzzzzz?若狀態(tài)反饋控制規(guī)律為 ? ?21 LLL ?[例 ] 陳 靜 2021. 08 ? ?)()( 021122 ????????????????????????????????????LLzLLzLLzzGLFzI比較 ()與 ()的同冪次系數(shù)，可得 則閉環(huán)系統(tǒng)的特征方程為 ?????????? 0 0 2112 LL LL求解上式，得 L1=10,L2= 所以 ? ? )()()( kxkLxku ????[例 ] 陳 靜 2021. 08 [解 ]將式 ()離散化，得離散狀態(tài)方程為 )()()( )()()1(??? ? ??? kCxky kGukFxkx其中 )(2,101 02? ?????????????????? T ATAT TTd t BeGTeF將 T= ()得 ?????????????? 0 ,10 GF(1)由已知條件知 )())(()( 221 ??????? zzzzzzz?[例 ] 陳 靜 2021. 08 ? ?)()2(0110 211221????????????????????????????????????kkzkzkkzzKCFzI比較式 ()與 ()的同冪系數(shù)得 ????????211kkk解得 ???????????? ?? Kkk 即[例 ] 陳 靜 2021. 08 (2)由已知條件知 )())(()( 221 ??????? zzzzzzz?? ?)(01)(1010121221????????????????????????????????????????????kzkkzkkzzKCFFzI比較式 ()與 ()的同冪系數(shù)得 ?????????121kkk解得 ??????????????21 Kkk 即[例 ] 陳 靜 2021. 08 (3)由前面知 ??????????????bbbaabaaFFFFF10)()( ??? zz?)( ?????? KzKFFzI abbb比較式 ()與 ()的同冪系數(shù)得 K= 解畢 [例 ] 陳 靜 2021. 08 [解 ]由 [例 ]和 [例 ]中知系統(tǒng)是能控和能觀的。根據(jù)分離性原理，系統(tǒng)控制器設(shè)計可按以下進行 (1)設(shè)計控制規(guī)律 求對應(yīng)控制極點 z1=， z2= ))(()( 2 ??????? zzzzz?而 )( 21212 ?????????? LLzLLzGLFzI由 GLFzIz ???)(?可得 ?????????? 0 0 2121LLLL[例 ] 陳 靜 2021. 08 解得 ?????821LL? ??L即 (2)設(shè)計預(yù)報觀測器 求對應(yīng)觀測器極點 177。 ))(()( 2 ????????? zzjzjzz?而 )2( 2112 ????????? kkzkzKCFzI由 KCFzIz ???)(?可得 ????????211kkk[例 ] 陳 靜 2021. 08 解得 ?????21kk即 ????????? (3)設(shè)計控制器 系統(tǒng)的狀態(tài)反饋控制器為 ??????????)()()](?)([)()(?)1(?kLxkukxCkyKkGukxFkx而且有 ? ? ?????????? , KL[例 ] 陳 靜 2021. 08 結(jié)束放映
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