計算機控制概述ppt課件-資料下載頁
2025-05-03 07:08本頁面
【正文】 語言的通用性與可移植性差 。 隨著高效率結(jié)構(gòu)化語言的發(fā)展 ，其軟件開發(fā)環(huán)境正在逐步改善 。 目前 ， 市場上已推出面向單片機結(jié)構(gòu)的高級語言 ， 如早期的 Archimedes C和 Franklin C， 現(xiàn)在的 Keil C5 DynamicC等語言 。 ? 由于單片機具有體積小 、 功耗低 、 性能可靠 、 價格低廉 、 功能擴展容易 、 使用方便靈活 、 易于產(chǎn)品化等諸多優(yōu)點 ， 特別是強大的面向控制的能力 ， 使它在工業(yè)控制 、 智能儀表 、 外設(shè)控制 、 家用電器 、 機器人 、軍事裝置等方面得到了極為廣泛的應(yīng)用 。 ? 單片機的應(yīng)用從 4位機開始 ， 歷經(jīng) 8位 、 16位 、 32位四種 。 但在小型測控系統(tǒng)與智能化儀器儀表的應(yīng)用領(lǐng)域里 ， 8位單片機因其品種多 、 功能強 、 價格廉 ， 目前仍然是單片機系列的主流機種 。 計算機控制系統(tǒng)實例 ? 例 1 衛(wèi)星姿態(tài)控制 運行中的衛(wèi)星經(jīng)常要求對其姿態(tài)進行控制，以使它的天線和傳感器相對于地球具有適當(dāng)?shù)姆轿?。為此，計算機往往對三個軸分時地進行姿態(tài)控制。圖 16 畫出了一個軸的運動情況。假設(shè)只允許繞垂直于本書頁面的軸進行旋轉(zhuǎn)，該系統(tǒng)的運動方程如下： 式中： I是衛(wèi)星圍繞其質(zhì)量中心的慣性矩； MC是由助推器加上的控制轉(zhuǎn)矩； MD是擾動力矩； θ是衛(wèi)星軸相對于基準(zhǔn)線的角。 衛(wèi)星姿態(tài)控制系統(tǒng)框圖 DC MMI ??39。39。?令 / , /C d Du M I w M I??可得 上式的拉氏變換為 21( ) [ ( ) ( )]ds u s w ss? ??如果不考慮擾動 (wd(s)=0)，則其傳遞函數(shù)為： 2( ) 1()()sGsu s s???dwu ??39。39。?? 例 2 天線方位控制伺服系統(tǒng) 衛(wèi)星跟蹤天線的仰角控制 (見右圖 ) 假設(shè)天線及其可動部分具有慣性轉(zhuǎn)矩 J，由于直流驅(qū)動電機的反電勢及由于軸承和空氣動力摩擦產(chǎn)生了阻尼，其阻尼系數(shù)為B 式中： Tc是驅(qū)動電機產(chǎn)生的純轉(zhuǎn)矩； Td是刮風(fēng)時的擾動轉(zhuǎn)矩。 如果我們定義： B/J=a， u=Tc/B，w=Td/B 天線示意圖 dcaa TTBJ ??? 39。39。39。 ?? wua aa ??? 39。39。39。1 ??1( ) [ ( ) ( ) ]( 1 )a s u s w sss a? ???其拉氏變換式為 如果不考慮擾動 (w(s)=0)，則其傳遞函數(shù)為： ( ) 1()() ( 1 )a sGssus sa????本章小結(jié) 本章概要介紹了計算機控制系統(tǒng)的構(gòu)成原理 、 硬件組成與軟件組成 。 分別從計算機控制系統(tǒng)的控制方案與裝置種類這兩個不同的角度討論分析了計算機控制系統(tǒng)的分類 。 本書將在本章的基礎(chǔ)上漸次對計算機控制系統(tǒng)的各個組成部分展開討論 。 思考題 1． 計算機控制系統(tǒng)與常規(guī)儀表控制系統(tǒng)的主要異同點是什么 ？ 2． 分析說明圖 13計算機控制系統(tǒng)的硬件組成及其作用 。 3． 計算機控制系統(tǒng)的軟件由哪些部分構(gòu)成 ？ 4． 按控制方案來分 ， 計算機控制系統(tǒng)劃分成那幾大類 ？ 5．計算機控制裝置可以分成哪幾種機型？
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