計算機控制技術第5章現(xiàn)代控制技術-資料下載頁
2025-05-14 22:27本頁面
【正文】 設置的，因而控制極點成為整個系統(tǒng)的主導極點。觀測器極點的設置應使狀態(tài)重構具有較快的跟蹤速度。如果量測輸出中無大的誤差或噪聲，則可考慮觀測器極點都設置在 Z平面的原點。如果量測輸出中含有較大的誤差或噪聲，則可考慮按觀測器極點所對應的衰減速度比控制極點對應的衰減速度快約 4或 5倍的要求來設置。觀測器的類 (1)如果控制器的計算延時與采樣周期處于同一數(shù)量級， (2)如果量測輸出比較準確，而且它是系統(tǒng)的一個狀態(tài)，則可考慮用降階觀測器，否則用全階觀測器。 跟蹤系統(tǒng)設計 采用狀態(tài)空間的最優(yōu)化設計法 采用 LQG最優(yōu)控制器的調(diào)節(jié)系統(tǒng) 如下圖所示。 )0)(( ?kr LQ最優(yōu)控制器設計 ? ?? ??? NT TTT uQuxQxxQx 0 210 )()()()()()( dtttttNTNTJ)t()k( Lxu ?? 2．二次型性能指標函數(shù)的離散化 ? ?? ??????1021210 )()()()(2)()()()(NkTTTT uQuuQxxQxxQx kkkkkkNNJ其中 ?? T AttA T0 11 dteeBdt)de(e0 0112 ??????? ? ?T t AtA T ??TQBQBQ T t At AT T 20 0102 dt)de()de( ???????? ? ?? ?? ??3．最優(yōu)控制規(guī)律計算 )()()( kkk xLu ??? ? ? ?TTT QFSGGSGQL 1212 )1()1()( ????? ? kkk? ? ? ?)()()()()()1()()(121212kkkkkkkkLLQLQLGLFSGLFSTTTT????????0)( QS ?N 狀態(tài)最優(yōu)估計器設計 LQG最優(yōu)控制器設計 ?????????)()()()()()()1(kwkCxkykvkGukFxkx d?? )1(? kkx )1(? ?kxF )1( ?kGu+ ])1(?)()[()1(?)(? ????? kkkkkkk xCyKxx)(?)()( kkk xLu ?? 跟蹤系統(tǒng)的設計 習 題
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