計算機控制技術第5章現(xiàn)代控制技術(文件)
【正文】 GGSGQL 1212 )1()1()( ????? ? kkk? ? ? ?)()()()()()1()()(121212kkkkkkkkLLQLQLGLFSGLFSTTTT????????0)( QS ?N 狀態(tài)最優(yōu)估計器設計 LQG最優(yōu)控制器設計 ?????????)()()()()()()1(kwkCxkykvkGukFxkx d?? )1(? kkx )1(? ?kxF )1( ?kGu+ ])1(?)()[()1(?)(? ????? kkkkkkk xCyKxx)(?)()( kkk xLu ?? 跟蹤系統(tǒng)的設計 習 題 。觀測器的類 (1)如果控制器的計算延時與采樣周期處于同一數(shù)量級， (2)如果量測輸出比較準確，而且它是系統(tǒng)的一個狀態(tài)，則可考慮用降階觀測器，否則用全階觀測器。 (4)最后根據(jù)所設計的控制規(guī)律和觀測器，由計算機來實 以上討論了采用狀態(tài)反饋控制器的設計，控制極點是按閉環(huán)系統(tǒng)的性能要求來設置的，因而控制極點成為整個系統(tǒng)的主導極點。根據(jù)這一原理，可以分別設計系統(tǒng)的控制規(guī)律和觀測器，從而簡明化了控制器的設計。因此，只要估計其余的狀態(tài)變量就可以了，這種階數(shù)低于全階的觀測器稱為降階觀測器。 常用的狀態(tài)觀測器有三種：預報觀測器，現(xiàn)時觀測器和降階觀測器。 采用狀態(tài)空間的極點配置設計法 在計算機控制系統(tǒng)中，除了使用輸出反饋控制外，還較多地使用狀態(tài)反饋控制，因為由狀態(tài)輸入就可以完全地確定系統(tǒng)的未來行為。第 5章 現(xiàn)代控制技術 在經典控制理論中，用傳遞函數(shù)模型來設計和分析單輸入單輸出系統(tǒng)，但傳遞函數(shù)模型只能反映出系統(tǒng)的輸出變量與輸入變量之間的關系，而不能了解到系統(tǒng)內部的變化情況。 圖 連續(xù)狀態(tài)方程的離散化 ? ?? ?? tt )τt(0)tt(00 d τ)τ(e)t(ex ( t ) Bux AA? ? ????? TkkT TkTAAT Budexex )1( )( )()()1( kkk ?????????)()()()()1(kkkkkCxyGuFxx??? T AAT B
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