計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第5章現(xiàn)代控制技術(shù)(文件)
【正文】 GGSGQL 1212 )1()1()( ????? ? kkk? ? ? ?)()()()()()1()()(121212kkkkkkkkLLQLQLGLFSGLFSTTTT????????0)( QS ?N 狀態(tài)最優(yōu)估計(jì)器設(shè)計(jì) LQG最優(yōu)控制器設(shè)計(jì) ?????????)()()()()()()1(kwkCxkykvkGukFxkx d?? )1(? kkx )1(? ?kxF )1( ?kGu+ ])1(?)()[()1(?)(? ????? kkkkkkk xCyKxx)(?)()( kkk xLu ?? 跟蹤系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 習(xí) 題 。觀測(cè)器的類(lèi) (1)如果控制器的計(jì)算延時(shí)與采樣周期處于同一數(shù)量級(jí)， (2)如果量測(cè)輸出比較準(zhǔn)確，而且它是系統(tǒng)的一個(gè)狀態(tài)，則可考慮用降階觀測(cè)器，否則用全階觀測(cè)器。 (4)最后根據(jù)所設(shè)計(jì)的控制規(guī)律和觀測(cè)器，由計(jì)算機(jī)來(lái)實(shí) 以上討論了采用狀態(tài)反饋控制器的設(shè)計(jì)，控制極點(diǎn)是按閉環(huán)系統(tǒng)的性能要求來(lái)設(shè)置的，因而控制極點(diǎn)成為整個(gè)系統(tǒng)的主導(dǎo)極點(diǎn)。根據(jù)這一原理，可以分別設(shè)計(jì)系統(tǒng)的控制規(guī)律和觀測(cè)器，從而簡(jiǎn)明化了控制器的設(shè)計(jì)。因此，只要估計(jì)其余的狀態(tài)變量就可以了，這種階數(shù)低于全階的觀測(cè)器稱(chēng)為降階觀測(cè)器。 常用的狀態(tài)觀測(cè)器有三種：預(yù)報(bào)觀測(cè)器，現(xiàn)時(shí)觀測(cè)器和降階觀測(cè)器。 采用狀態(tài)空間的極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)法 在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中，除了使用輸出反饋控制外，還較多地使用狀態(tài)反饋控制，因?yàn)橛蔂顟B(tài)輸入就可以完全地確定系統(tǒng)的未來(lái)行為。第 5章 現(xiàn)代控制技術(shù) 在經(jīng)典控制理論中，用傳遞函數(shù)模型來(lái)設(shè)計(jì)和分析單輸入單輸出系統(tǒng)，但傳遞函數(shù)模型只能反映出系統(tǒng)的輸出變量與輸入變量之間的關(guān)系，而不能了解到系統(tǒng)內(nèi)部的變化情況。 圖 連續(xù)狀態(tài)方程的離散化 ? ?? ?? tt )τt(0)tt(00 d τ)τ(e)t(ex ( t ) Bux AA? ? ????? TkkT TkTAAT Budexex )1( )( )()()1( kkk ?????????)()()()()1(kkkkkCxyGuFxx??? T AAT B
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