計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第5章現(xiàn)代控制技術(shù)(完整版)
【正文】 ? ? ? ?)()()()()()1()()(121212kkkkkkkkLLQLQLGLFSGLFSTTTT????????0)( QS ?N 狀態(tài)最優(yōu)估計(jì)器設(shè)計(jì) LQG最優(yōu)控制器設(shè)計(jì) ?????????)()()()()()()1(kwkCxkykvkGukFxkx d?? )1(? kkx )1(? ?kxF )1( ?kGu+ ])1(?)()[()1(?)(? ????? kkkkkkk xCyKxx)(?)()( kkk xLu ?? 跟蹤系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 習(xí) 題 。 (4)最后根據(jù)所設(shè)計(jì)的控制規(guī)律和觀測(cè)器，由計(jì)算機(jī)來(lái)實(shí) 以上討論了采用狀態(tài)反饋控制器的設(shè)計(jì)，控制極點(diǎn)是按閉環(huán)系統(tǒng)的性能要求來(lái)設(shè)置的，因而控制極點(diǎn)成為整個(gè)系統(tǒng)的主導(dǎo)極點(diǎn)。因此，只要估計(jì)其余的狀態(tài)變量就可以了，這種階數(shù)低于全階的觀測(cè)器稱(chēng)為降階觀測(cè)器。 采用狀態(tài)空間的極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)法 在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中，除了使用輸出反饋控制外，還較多地使用狀態(tài)反饋控制，因?yàn)橛蔂顟B(tài)輸入就可以完全地確定系統(tǒng)的未來(lái)行為。 圖 連續(xù)狀態(tài)方程的離散化 ? ?? ?? tt )τt(0)tt(00 d τ)τ(e)t(ex ( t ) Bux AA? ? ????? TkkT TkTAAT Budexex )1( )( )()()1( kkk ?????????)()()()()1(kkkkkCxyGuFxx??? T AAT BdeGeF 0, ?? 最少拍無(wú)紋波系統(tǒng)的跟蹤條件 由系統(tǒng)輸出方程可知， y(t)以最少的 N拍跟蹤參考輸入r(t)，必須滿(mǎn)足條件 0)()( rNCxNy ?? 僅按上式設(shè)計(jì)的系統(tǒng)，將是有紋波系統(tǒng)，為設(shè)計(jì)無(wú)紋波系統(tǒng)，還必須滿(mǎn)足條件 0)( ??Nx 輸出反饋設(shè)計(jì)法的設(shè)計(jì)步驟 ???????)()()()()1(kkkkkCxyGuFxx U(z) 0)()()( ???? NBuNAxNx????? ??101 0)()(NjjN BuG
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