計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第5章現(xiàn)代控制技術(shù)(更新版)
【正文】 uAF Nj01N1N0kk0Nkk1N0kk0kkr1)(P)(Pr)(P)(P)(u)(U????????????????????????????????????zzNzkzNzkzkz ｛ e(k)｝的 Z變換 E(z) )()()()( 0 kkkk Cxryre ???????????10)1(0 )()(kjjk GuCFre jk010)1( )()( rGPCFIekjjk ?????? ?? ????? jk??? ????????? ???NkkNkkkk eeeE z)k(z)k(z)k()z( 100? ?? ?????????? ?????? ??? 10010)1(10)()()(NkkkjjkNkk rGPCFIeE zjzkz D(z) )()()(zzzEUD ?舉例 二階單輸入單輸出系統(tǒng)，其狀態(tài)方程為 ?????????)()()()()(tttttCxyBuAxx ???????? 01 01A ??????? 01B ? ?10?C采樣周期 T=1秒，試設(shè)計(jì)最少拍無紋波控制器 D(z)。 2．現(xiàn)時(shí)觀測器 ? ??????????????????)1(xC)1(yK)1(x)1(x)(Gu)(xF)1(xkkkkkkk狀態(tài)重構(gòu)誤差 ? ?? ?)1()1()1()]()([)1()1()1(~ ????????????? ? kkkkkkkk xCCxKxGuFxxxx? ? )k(~xK C FF ??0??? KCFIz現(xiàn)時(shí)觀測器狀態(tài)重構(gòu)誤差的特征方程 3．降階觀測器 所能量測到的 y(k)中，已直接給出了一部分狀態(tài)變量，這部分狀態(tài)變量不必通過估計(jì)獲得。 (3)合理地給定觀測器的極點(diǎn)，并選擇觀測器的類型，計(jì)算觀測器增益矩陣
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