計算機(jī)控制技術(shù)第5章現(xiàn)代控制技術(shù)-免費閱讀
【正文】 如果量測輸出中含有較大的誤差或噪聲，則可考慮按觀測器極點所對應(yīng)的衰減速度比控制極點對應(yīng)的衰減速度快約 4或 5倍的要求來設(shè)置。 (3)假定 x1是能夠量測的狀態(tài)， x2是需要估計的狀態(tài)，設(shè)計降階觀測器，并將觀測器特征方程的極點配置在Z= 按極點配置設(shè)計控制器 按極點配置設(shè)計的控制規(guī)律和狀態(tài)觀測器，這兩部分組成了狀態(tài)反饋控制器 . ????????????? ?????????)()()()()()()1(kkukykukkxLkxCKGxFx ????????????????)()()()1()()()1(kkkkkkxKCGLFK C xxxGLFxx??????????????????????????)()()1()1(kkkkxxKCGLFKCGLFxxKCGLFIGLFIGLGLFIKCGLFIKCGLFIKCGLFKCGLFI?????????????????????????zzzzzz)z(?KCFIGLFIKCFI GLGLFI ??????????? zzzz 00)()( ??? zz ?? 閉環(huán)系統(tǒng)的 2n個極點由兩部分組成：一部分是按狀態(tài)反饋控制規(guī)律設(shè)計所給定的 n個控制極點；另一部分是按狀態(tài)觀測器設(shè)計所給定的 n個觀測器極點，這就是 “ 分離性原理 ” 。因為有些狀態(tài)無法量測 。第 5章 現(xiàn)代控制技術(shù) 在經(jīng)典控制理論中，用傳遞函數(shù)模型來設(shè)計和分析單輸入單輸出系統(tǒng)，但傳遞函數(shù)模型只能反映出系統(tǒng)的輸出變量與輸入變量之間的關(guān)系，而不能了解到系統(tǒng)內(nèi)部的變化情況。 常用的狀態(tài)觀測器有三種：預(yù)報觀測器，現(xiàn)時觀測器和降階觀測器。根據(jù)這一原理，可以分別設(shè)計系統(tǒng)的控制規(guī)律和觀測器，從而簡明化了控制器的設(shè)計。觀測器的類 (1)如果控制器的計算延時與采樣周期處于同一數(shù)量級， (2)如果量測輸出比較準(zhǔn)確，而且它是系統(tǒng)的一個狀態(tài)，則可考慮用降階觀測器，否則用全階觀測器。如果量測輸出中無大的誤差或噪聲，則可考慮觀測器極點都設(shè)置在
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