計算機控制技術第5章現(xiàn)代控制技術-免費閱讀
【正文】 如果量測輸出中含有較大的誤差或噪聲，則可考慮按觀測器極點所對應的衰減速度比控制極點對應的衰減速度快約 4或 5倍的要求來設置。 (3)假定 x1是能夠量測的狀態(tài)， x2是需要估計的狀態(tài)，設計降階觀測器，并將觀測器特征方程的極點配置在Z= 按極點配置設計控制器 按極點配置設計的控制規(guī)律和狀態(tài)觀測器，這兩部分組成了狀態(tài)反饋控制器 . ????????????? ?????????)()()()()()()1(kkukykukkxLkxCKGxFx ????????????????)()()()1()()()1(kkkkkkxKCGLFK C xxxGLFxx??????????????????????????)()()1()1(kkkkxxKCGLFKCGLFxxKCGLFIGLFIGLGLFIKCGLFIKCGLFIKCGLFKCGLFI?????????????????????????zzzzzz)z(?KCFIGLFIKCFI GLGLFI ??????????? zzzz 00)()( ??? zz ?? 閉環(huán)系統(tǒng)的 2n個極點由兩部分組成：一部分是按狀態(tài)反饋控制規(guī)律設計所給定的 n個控制極點；另一部分是按狀態(tài)觀測器設計所給定的 n個觀測器極點，這就是 “ 分離性原理 ” 。因為有些狀態(tài)無法量測 。第 5章 現(xiàn)代控制技術 在經(jīng)典控制理論中，用傳遞函數(shù)模型來設計和分析單輸入單輸出系統(tǒng)，但傳遞函數(shù)模型只能反映出系統(tǒng)的輸出變量與輸入變量之間的關系，而不能了解到系統(tǒng)內(nèi)部的變化情況。 常用的狀態(tài)觀測器有三種：預報觀測器，現(xiàn)時觀測器和降階觀測器。根據(jù)這一原理，可以分別設計系統(tǒng)的控制規(guī)律和觀測器，從而簡明化了控制器的設計。觀測器的類 (1)如果控制器的計算延時與采樣周期處于同一數(shù)量級， (2)如果量測輸出比較準確，而且它是系統(tǒng)的一個狀態(tài)，則可考慮用降階觀測器，否則用全階觀測器。如果量測輸出中無大的誤差或噪聲，則可考慮觀測器極點都設置在
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