計算機(jī)控制附第4章-資料下載頁
2025-05-14 22:26本頁面
【正文】 ?( ) ( ) ( )? ?( ) ( )x t A x t B u ty t C x t???)amp。 全維狀態(tài)觀測器 開環(huán)狀態(tài)估計器：構(gòu)造一個與原系統(tǒng)完全相 同的模擬裝置 (1) BBAACC??++()ut x$xy$y開環(huán)狀態(tài)估計器的缺點(diǎn)： 需要初始條件相同（實際中難以滿足） 抗干擾性差、對參數(shù)敏感性不強(qiáng) 因而實際應(yīng)用中的主要是閉環(huán)狀態(tài)估計器 在閉環(huán)狀態(tài)估計器中，還有一種 降維觀測器 。 ? ?()x A E C x B u E y? ? ? ?amp。()x A E C x? ? ? ?amp。%%( ) ( ) ,x x t x t? ? ?%%其估計誤差 滿足 E在負(fù)共軛特征值成對出現(xiàn)的條件下，可選擇矩陣 來任意配置 的特征值。 ()A EC?定理 若 n維線性定常系統(tǒng)是狀態(tài)完能觀，則存在狀態(tài)觀測器 例 為例 器，并使觀測器的極點(diǎn)為 ， 。 *1 5? ?? *2 , 3 44j? ? ? ?解 : 系統(tǒng)完全能觀測的，可構(gòu)造任意配置特征值 全維狀態(tài)觀測器。 1)由 ,得 ； 32d e t ( ) 2Ts I A s s s? ? ? ?1 2 32 1 0a a a? ? ?， ，2) 觀測器的期望特征多項式為 得 ； * * * 3 21 2 2( ) ( ) ( ) ( 5 ) ( 4 4 ) ( 4 4 ) 1 3 7 2 1 6 0s s s s s j s j s s s???? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?* * *1 2 31 3 7 2 1 6 0a a a? ? ?， ，3) * * *1 2 3 3 3 2 2 1 1[ ] [ ] [ 1 6 0 7 1 1 1 ]TE e e e a a a a a a? ? ? ? ? ?%4) 21211 0 1 1 1 2 1 2 1 0[ ( ) ] 1 0 1 0 1 2 1 0 0 2 11 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1 1T T T T TaaQ C A C A C a? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ??? ? ? ? ? ? ? ?5) 11 1 110 2 220 2 4PQ ??????? ? ??????6) ? ? ? ?1 1 1802 2 21 6 0 7 1 1 1 0 1 1 8 0 2 0 3 1 2 00 1 2 3 1TTE E P E????????? ??? ? ? ? ? ? ??????? ?????????% ，得全維狀態(tài)觀測器 ? ?? ?()0 0 0 8 0 1 8 0?1 1 0 2 0 0 1 1 0 2 00 1 1 3 1 0 3 1x A E C x B u E yx u y? ? ? ???? ? ? ? ? ? ? ???? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ???? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ??? ? ? ? ? ? ? ???amp。0 80 80 1 80?1 19 20 0 200 30 32 0 31x u y??? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ???? ? ? ? ? ?其模擬結(jié)構(gòu)如圖為 ? ? ?+yy++u 1x 2x 3x8 0 2 0 3 1圖
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