現(xiàn)代控制原理精華總結(jié)-資料下載頁(yè)
2025-08-07 10:50本頁(yè)面
【正文】 別系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 解 系統(tǒng)的平衡狀態(tài)為 0?ex為簡(jiǎn)單起見(jiàn)，可以令 Q 陣為單位矩陣 I。 IPAPA ???T??????????????????????????????????????1001111011102221121122211211PPPPPPPP解得 ?????????????????121212322211211PPPP022211211 ?PPPP011 ?P有 可見(jiàn)， P 為正定的矩陣，故 為大范圍一致漸近穩(wěn)定的。 0?ex機(jī)電工程系 例 47 線(xiàn)性定常離散系統(tǒng)的狀態(tài)方程如下，試判別其穩(wěn)定性。 )(02110)1( kk xx??????????解 系統(tǒng)的平衡狀態(tài)為 0?ex為簡(jiǎn)單起見(jiàn)，可以令 Q 陣為單位矩陣 I。 IPPGG ???T解得 ??????????????????????????????????????100102110012102221121122211211PPPPPPPP???????????380035P035?P 的各階主子式均大于零，即 0380035?可見(jiàn)， P 為正定的矩陣，故 為大范圍一致漸近穩(wěn)定的。 0?ex機(jī)電工程系 機(jī)電工程系 機(jī)電工程系 機(jī)電工程系 機(jī)電工程系 例 51 某位置控制系統(tǒng)（伺服系統(tǒng)）簡(jiǎn)化線(xiàn)路如下 Dii iKu ?為了實(shí)現(xiàn)全狀態(tài)反饋，電動(dòng)機(jī)軸上安裝了測(cè)速發(fā)電機(jī) TG， 通過(guò)霍爾電流傳感器測(cè)得電樞電流 ，即 。已知折算到電動(dòng)機(jī)軸上的粘性摩擦系數(shù) 、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 ；電動(dòng)機(jī)電樞回路電阻 ；電樞回路電感 ；電動(dòng)勢(shì)系數(shù)為 、電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩系數(shù)為 。選擇 、 、 作為狀態(tài)變量。將系統(tǒng)極點(diǎn)配置到 和 ，求 K 陣。 ?TGTG Ku ?Dim / ( r a d/ s )N1 ??f 2mkg1 ??DJΩ1?DR ?DLV / ( r ad / s )?eK m / AN1 ??mK o? ? Di31 j?? 10?機(jī)電工程系 機(jī)電工程系
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