現(xiàn)代控制技術(shù)ppt課件-資料下載頁
2025-05-01 12:16本頁面
【正文】 置設(shè)計狀態(tài)反饋控制規(guī)律，計算 L (3)合理地給定觀測器的極點，并選擇觀測器的類型，計算觀測器增益矩陣 L (4)最后根據(jù)所設(shè)計的控制規(guī)律和觀測器，由計算機來實 3．狀態(tài)反饋控制器的設(shè)計步驟 以上討論了采用狀態(tài)反饋控制器的設(shè)計，控制極點是按閉環(huán)系統(tǒng)的性能要求來設(shè)置的，因而控制極點成為整個系統(tǒng)的主導(dǎo)極點。觀測器極點的設(shè)置應(yīng)使?fàn)顟B(tài)重構(gòu)具有較快的跟蹤速度。如果量測輸出中無大的誤差或噪聲，則可考慮觀測器極點都設(shè)置在 Z平面的原點。如果量測輸出中含有較大的誤差或噪聲，則可考慮按觀測器極點所對應(yīng)的衰減速度比控制極點對應(yīng)的衰減速度快約 4或 5倍的要求來設(shè)置。觀測器的類型選 (1)如果控制器的計算延時與采樣周期處于同一數(shù)量級， (2)如果量測輸出比較準(zhǔn)確，而且它是系統(tǒng)的一個狀態(tài)，則可考慮用降階觀測器，否則用全階觀測器。 4．觀測器及觀測器類型選擇 5． 2． 4 跟蹤系統(tǒng)設(shè)計 5． 3 采用狀態(tài)空間的最優(yōu)化設(shè)計法 5． 3． 1 LQ最優(yōu)控制器設(shè)計 ? ?? ??? NT TTT uQuxQxxQx 0 210 )()()()()()( dtttttNTNTJ)()( tk Lxu ? 1．問題的描述 2．二次型性能指標(biāo)函數(shù)的離散化 ? ?? ????? 1021210 )()()()(2)()()()(NkTTTT uQuuQxxQxxQx kkkkkkNNJ其中 ?? T AttA T0 11 dteeBdtdee ??????? ? ?T t AtA T0 0112 )( ??TQBQBQ T t At AT T 20 0102 )()( ???????? ? ?? dtdede ?? ??3．最優(yōu)控制規(guī)律計算 )()()( kkk xLu ?? ? ? ?TTT QFSGGSGQL 1212 )1()1()( ????? kkk? ? ? ?)()()()()()1()()(121212kkkkkkkkLLQLQLGLFSGLFSTTTT????0)( QS ?N5． 3． 2 狀態(tài)最優(yōu)估計器設(shè)計 1．連續(xù)被控對象的狀態(tài)方程的離散化 2． Kalman濾波公式的推導(dǎo) 3． Kalman濾波增益矩陣的計算 ? 5． 3． 3 LQG最優(yōu)控制器設(shè)計 ? 5． 3． 4 跟蹤系統(tǒng)的設(shè)計
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