模糊控制器設(shè)計例子-資料下載頁
2025-04-22 11:19本頁面
【導(dǎo)讀】是狀態(tài)向量并假定其可測，和是未知的非線性函數(shù)?？刂破鞯娜蝿?wù)要求帶有此控制器的閉環(huán)系統(tǒng)是全局穩(wěn)定的。是設(shè)計者給定的常數(shù)。當(dāng)時，控制器的行為只有。即，假設(shè)的上界和的下界是已知的?？梢赃x為如下形式：。時，監(jiān)督控制器就停止工作。一半，是施加的外力（控制）。如果是正且是負(fù)，的倒立擺控制到平衡點，并同時保證。則求解Lyapunov方程，可得
【正文】 mmx f x x? ?????????????? ? ?確定邊界 和 。對本系統(tǒng)，有11 2 1 22112221 2 1 2c os9( , ) ( , )2 5 c os3 [ / 9 , / 9]( , )9, 2 , 1 ( )18( 10 , 1Lxxg x x g x xxx x Ma k k s k s kQ diag????????? ? ????????????? ? ? ? ??如果要求 （這里將給定設(shè)計參數(shù)以使此要求得到滿足），則9控制的目的是能將任意初始角度的倒立擺控制到平衡點，并同時保證 。 設(shè)計參數(shù)如下：此時，可以保證 是穩(wěn)定的，0)??????。則求解Lyapunov方程，可得15 5 P=55 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 . 0 500 . 0 50 . 10 . 1 50 . 20 . 2 50 . 30 . 3 5t ( s e c ) 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 . 0 500 . 0 50 . 10 . 1 50 . 20 . 2 50 . 30 . 3 5t ( s e c ) 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1002468101214t ( s e c )
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