模糊控制器設(shè)計例子-全文預(yù)覽
【正文】 都在復(fù)平面的左半開平面上?？刂破髯?yōu)椋菏街校?為指標(biāo)函數(shù)當(dāng) 時 ；當(dāng) 時 ，控制器的行為只有 。 ( ) ( 1 ) ( 1 )( 1 )( , , , ) ( , , , )( , , , )0n n nnTx f x x x g x x x ux R u R x x x xfg?????? ? ??考慮如下微分方程確定的非線性系統(tǒng)其中， 是系統(tǒng)的輸出， 是控制，是狀態(tài)向量并假定其可測， 和 是未知的非線性函數(shù)。 ? ?()( ) ,= ( ) ( )( ) ,=1= 0 ( )fuzzsxfuzz sxx fuzzuxuxx x Mu u x I u xI i ndic ator f unc t i onx M Ix M I u x????????為了完成此任務(wù)，在模糊控制器 上添加一個監(jiān)督控制器 只有在狀態(tài)變量達(dá)到約束集： 的邊界時才不為零。 Tn n 1 1111= ( ) ()= ( k ,k , ,k )sTnnnnuu f x K xgxKRs k s k???????? ? ?在設(shè)計監(jiān)督控制器 之前，需要將閉環(huán)系統(tǒng)的方程寫成向量形式。 ? ?1201= ( ) ( )TTfu z z sTTfu z z sssT U Ts fu z zLV x Q x x P b u u ux
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