模糊控制器設(shè)計例子(已修改)
2025-05-12 11:19 本頁面
【正文】 ( ) ( 1 ) ( 1 )( 1 )( , , , ) ( , , , )( , , , )0n n nnTx f x x x g x x x ux R u R x x x xfg?????? ? ??考慮如下微分方程確定的非線性系統(tǒng)其中， 是系統(tǒng)的輸出， 是控制，是狀態(tài)向量并假定其可測， 和 是未知的非線性函數(shù)。非線性系統(tǒng)的模糊控制舉例 = ( )0 , ,fu z zxxu u xx t x t MM? ? ?設(shè)計控制器如下： 控制器的任務(wù)要求帶有此控制器的閉環(huán)系統(tǒng)是全局穩(wěn)定的。即，狀態(tài)變量 是均勻有界的，對 有 （） 其中是設(shè)計者給定的常數(shù)。 ? ?()( ) ,= ( ) ( )( ) ,=1= 0 ( )fuzzsxfuzz sxx fuzzuxuxx x Mu u x I u xI i ndic ator f unc t i onx M Ix M I u x????????為了完成此任務(wù)，在模糊控制器 上添加一個監(jiān)督控制器 只有在狀態(tài)變量達(dá)到約束集： 的邊界時才不為零?？刂破髯?yōu)椋菏街校?為指標(biāo)函數(shù)當(dāng) 時 ；當(dāng) 時 ，控制器的行為只有 。 ( ) ( )( ) ( ) ( ) ( )( ) ( )ULULf x g xf x f x g x g xf x g x??假設(shè)：存在可確定函數(shù) 和 ，使得，0 。即，假設(shè) 的上界和 的下界是已
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