模糊控制器設(shè)計例子(完整版)
【正文】 Q diag????????? ? ????????????? ? ? ? ??如果要求 （這里將給定設(shè)計參數(shù)以使此要求得到滿足），則9控制的目的是能將任意初始角度的倒立擺控制到平衡點，并同時保證 。 可以選為如下形式： 010,=,1,( 0 , )xxxxxI x xx x MIxaxaI a x MMaxMaM????? ?????????????控制器中， 是一個階躍函數(shù)，每當(dāng) 碰到邊界 時，監(jiān)督控制器就開始工作，每當(dāng) 回到約束條件時，監(jiān)督控制器就停止工作。 ( ) ( )( ) ( ) ( ) ( )( ) ( )ULULf x g xf x f x g x g xf x g x??假設(shè)：存在可確定函數(shù) 和 ，使得，0 。即，狀態(tài)變量 是均勻有界的，對 有 （） 其中是設(shè)計者給定的常數(shù)。 12TL y apu novV x PxP L y apu novPP???T選定 函數(shù)：矩陣是滿足如下 方程的正定對稱陣的解 + =Q其中，Q 0由 設(shè)計者給定。 設(shè)計參數(shù)如下：此時，可以保證 是穩(wěn)定的，0)??????。即，上式右端非正。控制器變?yōu)椋菏街校?為指標(biāo)函數(shù)當(dāng) 時 ；當(dāng) 時 ，控制器的行為只有 。 ? ?()( ) ,= ( ) ( )( )
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