模糊控制器設(shè)計例子(編輯修改稿)
2025-06-06 11:19 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 uu sign x P b f K x ug????? ? ? ???? ? ????? ? ?????現(xiàn)在的目的是：設(shè)計 使得 。即，上式右端非正。 可以選為如下形式： 010,=,1,( 0 , )xxxxxI x xx x MIxaxaI a x MMaxMaM????? ?????????????控制器中， 是一個階躍函數(shù)，每當(dāng) 碰到邊界 時，監(jiān)督控制器就開始工作，每當(dāng) 回到約束條件時，監(jiān)督控制器就停止工作。因此系統(tǒng)在跨邊界時會受到?jīng)_擊，克服的方法是，選用如下令 在 到 之間連續(xù)變化的函數(shù)形式：式中， 是由設(shè)計者給定的一個參數(shù)。 仿真實(shí)驗(yàn)：倒立擺系統(tǒng)的動態(tài)方程為： 1222 1 1 11222112c os si n c ossi nc os c os4433= m / s =0. mcccccxxm l x x x xgxm m m mxum x m xllm m m mgmmlu??????? ? ? ???? ? ? ???? ? ? ???其中， 是重力加速度， 1kg 是小車的質(zhì)量， 1kg 是擺的質(zhì)量， 是擺長度的一半， 是施加的外力（控制）。 12121212fu z zx x ux x ux x ux x uu如果是 正且 是正，則
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