模糊控制器設(shè)計例子-免費(fèi)閱讀
【正文】 仿真實(shí)驗(yàn)：倒立擺系統(tǒng)的動態(tài)方程為： 1222 1 1 11222112c os si n c ossi nc os c os4433= m / s =0. mcccccxxm l x x x xgxm m m mxum x m xllm m m mgmmlu??????? ? ? ???? ? ? ???? ? ? ???其中， 是重力加速度， 1kg 是小車的質(zhì)量， 1kg 是擺的質(zhì)量， 是擺長度的一半， 是施加的外力（控制）。 Tn n 1 1111= ( ) ()= ( k ,k , ,k )sTnnnnuu f x K xgxKRs k s k???????? ? ?在設(shè)計監(jiān)督控制器 之前，需要將閉環(huán)系統(tǒng)的方程寫成向量形式。 ( ) ( 1 ) ( 1 )( 1 )( , , , ) ( , , , )( , , , )0n n nnTx f x x x g x x x ux R u R x x x xfg?????? ? ??考慮如下微分方程確定的非線性系統(tǒng)其中， 是系統(tǒng)的輸出， 是控制，是狀態(tài)向量并假定其可測， 和 是未知的非線性函數(shù)。首先，定義其中， 使得多項(xiàng)式的所有根都在復(fù)平面的左半開平面上。 12121212fu z zx x ux x ux x ux x u
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