模糊控制器設計例子-wenkub.com
2025-04-17 11:19 本頁面
【正文】 對本系統(tǒng)，有11 2 1 22112221 2 1 2c os9( , ) ( , )2 5 c os3 [ / 9 , / 9]( , )9, 2 , 1 ( )18( 10 , 1Lxxg x x g x xxx x Ma k k s k s kQ diag????????? ? ????????????? ? ? ? ??如果要求 （這里將給定設計參數(shù)以使此要求得到滿足），則9控制的目的是能將任意初始角度的倒立擺控制到平衡點，并同時保證 。 可以選為如下形式： 010,=,1,( 0 , )xxxxxI x xx x MIxaxaI a x MMaxMaM????? ?????????????控制器中， 是一個階躍函數(shù)，每當 碰到邊界 時，監(jiān)督控制器就開始工作，每當 回到約束條件時，監(jiān)督控制器就停止工作。 ()110 1 0 0 0 0 00 0 1 0 0 0 0,0 0 0 0 0 1 0nTfuz z snnux K x g u u I ubk k k g??????? ? ? ? ????? ???? ?????? ??? ? ????? ????? ? ?????將控制器 帶入到原來的系統(tǒng)方程中，則變?yōu)椋憾x[]f u z z s
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