模糊控制器設(shè)計(jì)例子-文庫(kù)吧
2025-03-28 11:19 本頁(yè)面
【正文】 知的。 Tn n 1 1111= ( ) ()= ( k ,k , ,k )sTnnnnuu f x K xgxKRs k s k???????? ? ?在設(shè)計(jì)監(jiān)督控制器 之前，需要將閉環(huán)系統(tǒng)的方程寫成向量形式。首先，定義其中， 使得多項(xiàng)式的所有根都在復(fù)平面的左半開平面上。 ()110 1 0 0 0 0 00 0 1 0 0 0 0,0 0 0 0 0 1 0nTfuz z snnux K x g u u I ubk k k g??????? ? ? ? ????? ???? ?????? ??? ? ????? ????? ? ?????將控制器 帶入到原來(lái)的系統(tǒng)方程中，則變?yōu)椋憾x[]f u z z ssxx x b u u I uu x M??? ? ? ? ??上式可以寫成向量形式下面設(shè)計(jì)監(jiān)督控制器 以保證 。 12TL y apu novV x PxP L y apu novPP???T選定 函數(shù)：矩陣是滿足如下 方程的正定對(duì)稱陣的解 + =Q其中，Q 0由 設(shè)計(jì)者給定。 ? ?1201= ( ) ( )TTfu z z sTTfu z z sssT U Ts fu z zLV x Q x x P b u u ux P b u u x P buuV
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