快件搬運機器人”設計說明書-資料下載頁
2025-08-01 21:17本頁面
【正文】 主控芯片與各個系統(tǒng)之間的協(xié)調關系 主控芯片對視頻信號處理的工作循環(huán)圖 主控芯片對電機控制的工作循環(huán)圖 主控芯片對氣壓系統(tǒng)控制的工作循環(huán)圖 主控芯片對信號傳輸控制的工作循環(huán)圖我們主要采用兩種驅動方式，第一種電機驅動，這種驅動方式主要是針對旋轉機構，第二種是氣壓驅動，主要是針對伸縮機構。通過兩種驅動方式的巧妙配合可以完美的實現機器人的各種動作。設計要求：兩爪機械手氣壓裝置需要的最大伸縮距離： mm三爪機械手氣壓裝置需要的最大伸縮距離： mm手腕氣壓裝置需要的最大伸縮距離：30 mm腰部氣壓裝置需要的最大伸縮距離：200 mm腳部氣壓裝置需要的最大伸縮距離：40 mm機械手連接部分需要的額定電機功率：320 W手腕旋轉部分需要的額定電機功率：320 W機械臂旋轉部分需要的額定電機功率：400 W頭部及支桿旋轉部分需要的額定電機功率：320 W腰部旋轉部分需要的額定電機功率：800 W膝關節(jié)旋轉部分需要的額定電機功率：400 W腳部旋轉部分需要的額定電機功率：320 W根據需要我們選擇的氣壓裝置工作回路為有中位停止的變速回路，如下圖所示： 氣壓裝置控制回路 ，我們選用型號JSF573230A51000 .。其中腰部旋轉部分選用型號為JSF608030A51000的電機，機械臂和膝關節(jié)旋轉部分選用型號為JSF604030A51000的電機，其余的都選用型號為JSF573230A51000的電機。 行走和奔跑方案設計方案一：兩足行走優(yōu)點：兩足行走時，機器人上身是直立的，我們設置的機器人的工作狀態(tài)也是基于兩足狀態(tài)，這樣使得機器人有最大化的工作空間。奔跑速度較快。缺點：不易把握重心。方案二：四足行走優(yōu)點：容易把握重心。缺點：機器人的視野不寬廣，工作空間不大。奔跑速度不快。 通過比較我們發(fā)現，兩足和四足各有各的優(yōu)點，我們取其精華，也就是說，我們可以讓機器人根據需要，選擇適合的狀態(tài)。這里還涉及到一個問題，由于在兩足狀態(tài)，機器人的前肢的機械手，不能再四足狀態(tài)下當作機械腳來使用，為解決這個問題，我們設計了機械手和機械腳的換用機構，使得其能夠輕松地完成轉換。 避障方案設計方案一：跨過障礙物 優(yōu)點：可以通過一些比較矮小的障礙物或較窄的溝壑。 缺點：無法通過較高的障礙物如墻壁等。方案二：繞過障礙物 優(yōu)點：對一般的障礙物都能繞過。缺點：對于一些比較小的障礙物，這種方式耽擱更多的時間，不是最佳選擇。通過比較我們發(fā)現，可以采用避障儀，對障礙物進行掃描評估，這樣就能將兩種方式的優(yōu)點巧妙的結合起來，機器人直接跨過，機器人選擇繞過方式。4參考文獻【1】 約瑟夫A安吉洛，主編。 機器人太空飛船。上?？茖W技術文獻出版社，2009年1月【2】 賈爾斯斯帕羅，主編。 月球。大象出版社，2004年5月【3】 雙平，主編。 月球密碼：解密中國探月工程。 首都師范大學出版社，2007年10月【4】 許睦旬，主編。 Inventor 2009三維機械設計應用基礎。 高等教育出版社，2009年7月【5】 機械設計手冊新編軟件版?；瘜W工業(yè)出版社，2008年。【6】 曹惟慶 ，徐曾蔭主編，機構設計。西安理工大學，西安交通大學。機械工業(yè)出版社，2000年5月?！?】 （日）日本機器人學會編。機器人技術手冊，宗光華等譯。北京科學出版社，1996年?！?】 龔振邦等編著，機器人機械設計。北京：電子工業(yè)出版社，1995【9】 熊有倫等編著，機器人學，北京：機械工業(yè)出版社，1993【10】 馬香峰編著，機器人機構學，北京：機械工業(yè)出版社，1991【11】 張啟先編著，空間機構的分析與綜合，北京：機械工業(yè)出版社，1984【12】 牧野洋著，自動機械機構學，胡茂松譯，北京：科學出版社，1980【13】 江耕華等編著，機械傳動設計手冊，北京：人民教育出版社，1990【14】 姜琪主編，機械運動方案及機構設計—機械原理課程設計題例及指導。北京：高等教育出版社，1991【15】 （蘇）依依阿爾托包列夫斯基等編著，平面機構綜合。孫可宗，陳兆熊，張世民譯。北京：高等教育出版社，1965【16】 （德）J弗爾梅主編。機構學教程，孫可宗，周有強譯。北京：高等教育出版社，1990【17】 （德）R哥勒著。機械設計方法學，黃志梁等譯，北京：科學出版社，1990【18】 （美）RC約翰遜著，創(chuàng)造性設計與最優(yōu)化，陳國寬等譯。北京：機械工業(yè)出版社，1989【19】 楊基厚編著，機構運動學與動力學。北京：機械工業(yè)出版社，1990【20】 華大年，唐之偉主編，機構分析與設計。北京：紡織工業(yè)出版社，1985【21】 曹龍華，蔣希成編著。平面連桿機構綜合。北京：高等教育出版社，1990【22】 李學榮編著，新機器機構的創(chuàng)造發(fā)明——機構綜合。重慶：重慶出版社，1987【23】 曹龍華主編，機械原理，北京，高等教育出版社，1982【24】 白柳主編，液壓與氣壓傳動。機械工業(yè)出版社，【25】 王劍華主編，液壓與氣壓傳動（21世紀高職系列教材）。哈爾濱：哈爾濱工程大學出版社，2008。3【26】 尾形克彥主編，現代控制工程，電子工業(yè)出版社，【27】 （美）DS哈拉西，仿生學，科學出版社
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