快件搬運(yùn)機(jī)器人”設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)-資料下載頁(yè)
2025-08-01 21:17本頁(yè)面
【正文】 主控芯片與各個(gè)系統(tǒng)之間的協(xié)調(diào)關(guān)系 主控芯片對(duì)視頻信號(hào)處理的工作循環(huán)圖 主控芯片對(duì)電機(jī)控制的工作循環(huán)圖 主控芯片對(duì)氣壓系統(tǒng)控制的工作循環(huán)圖 主控芯片對(duì)信號(hào)傳輸控制的工作循環(huán)圖我們主要采用兩種驅(qū)動(dòng)方式，第一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)，這種驅(qū)動(dòng)方式主要是針對(duì)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，第二種是氣壓驅(qū)動(dòng)，主要是針對(duì)伸縮機(jī)構(gòu)。通過(guò)兩種驅(qū)動(dòng)方式的巧妙配合可以完美的實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的各種動(dòng)作。設(shè)計(jì)要求：兩爪機(jī)械手氣壓裝置需要的最大伸縮距離： mm三爪機(jī)械手氣壓裝置需要的最大伸縮距離： mm手腕氣壓裝置需要的最大伸縮距離：30 mm腰部氣壓裝置需要的最大伸縮距離：200 mm腳部氣壓裝置需要的最大伸縮距離：40 mm機(jī)械手連接部分需要的額定電機(jī)功率：320 W手腕旋轉(zhuǎn)部分需要的額定電機(jī)功率：320 W機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)部分需要的額定電機(jī)功率：400 W頭部及支桿旋轉(zhuǎn)部分需要的額定電機(jī)功率：320 W腰部旋轉(zhuǎn)部分需要的額定電機(jī)功率：800 W膝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)部分需要的額定電機(jī)功率：400 W腳部旋轉(zhuǎn)部分需要的額定電機(jī)功率：320 W根據(jù)需要我們選擇的氣壓裝置工作回路為有中位停止的變速回路，如下圖所示： 氣壓裝置控制回路 ，我們選用型號(hào)JSF573230A51000 .。其中腰部旋轉(zhuǎn)部分選用型號(hào)為JSF608030A51000的電機(jī)，機(jī)械臂和膝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)部分選用型號(hào)為JSF604030A51000的電機(jī)，其余的都選用型號(hào)為JSF573230A51000的電機(jī)。 行走和奔跑方案設(shè)計(jì)方案一：兩足行走優(yōu)點(diǎn)：兩足行走時(shí)，機(jī)器人上身是直立的，我們?cè)O(shè)置的機(jī)器人的工作狀態(tài)也是基于兩足狀態(tài)，這樣使得機(jī)器人有最大化的工作空間。奔跑速度較快。缺點(diǎn)：不易把握重心。方案二：四足行走優(yōu)點(diǎn)：容易把握重心。缺點(diǎn)：機(jī)器人的視野不寬廣，工作空間不大。奔跑速度不快。 通過(guò)比較我們發(fā)現(xiàn)，兩足和四足各有各的優(yōu)點(diǎn)，我們?nèi)∑渚A，也就是說(shuō)，我們可以讓機(jī)器人根據(jù)需要，選擇適合的狀態(tài)。這里還涉及到一個(gè)問(wèn)題，由于在兩足狀態(tài)，機(jī)器人的前肢的機(jī)械手，不能再四足狀態(tài)下當(dāng)作機(jī)械腳來(lái)使用，為解決這個(gè)問(wèn)題，我們?cè)O(shè)計(jì)了機(jī)械手和機(jī)械腳的換用機(jī)構(gòu)，使得其能夠輕松地完成轉(zhuǎn)換。 避障方案設(shè)計(jì)方案一：跨過(guò)障礙物 優(yōu)點(diǎn)：可以通過(guò)一些比較矮小的障礙物或較窄的溝壑。 缺點(diǎn)：無(wú)法通過(guò)較高的障礙物如墻壁等。方案二：繞過(guò)障礙物 優(yōu)點(diǎn)：對(duì)一般的障礙物都能繞過(guò)。缺點(diǎn)：對(duì)于一些比較小的障礙物，這種方式耽擱更多的時(shí)間，不是最佳選擇。通過(guò)比較我們發(fā)現(xiàn)，可以采用避障儀，對(duì)障礙物進(jìn)行掃描評(píng)估，這樣就能將兩種方式的優(yōu)點(diǎn)巧妙的結(jié)合起來(lái)，機(jī)器人直接跨過(guò)，機(jī)器人選擇繞過(guò)方式。4參考文獻(xiàn)【1】 約瑟夫A安吉洛，主編。 機(jī)器人太空飛船。上?？茖W(xué)技術(shù)文獻(xiàn)出版社，2009年1月【2】 賈爾斯斯帕羅，主編。 月球。大象出版社，2004年5月【3】 雙平，主編。 月球密碼：解密中國(guó)探月工程。 首都師范大學(xué)出版社，2007年10月【4】 許睦旬，主編。 Inventor 2009三維機(jī)械設(shè)計(jì)應(yīng)用基礎(chǔ)。 高等教育出版社，2009年7月【5】 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)新編軟件版?；瘜W(xué)工業(yè)出版社，2008年?！?】 曹惟慶 ，徐曾蔭主編，機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。西安理工大學(xué)，西安交通大學(xué)。機(jī)械工業(yè)出版社，2000年5月?！?】 （日）日本機(jī)器人學(xué)會(huì)編。機(jī)器人技術(shù)手冊(cè)，宗光華等譯。北京科學(xué)出版社，1996年?！?】 龔振邦等編著，機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)。北京：電子工業(yè)出版社，1995【9】 熊有倫等編著，機(jī)器人學(xué)，北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1993【10】 馬香峰編著，機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)，北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1991【11】 張啟先編著，空間機(jī)構(gòu)的分析與綜合，北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1984【12】 牧野洋著，自動(dòng)機(jī)械機(jī)構(gòu)學(xué)，胡茂松譯，北京：科學(xué)出版社，1980【13】 江耕華等編著，機(jī)械傳動(dòng)設(shè)計(jì)手冊(cè)，北京：人民教育出版社，1990【14】 姜琪主編，機(jī)械運(yùn)動(dòng)方案及機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)—機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)題例及指導(dǎo)。北京：高等教育出版社，1991【15】 （蘇）依依阿爾托包列夫斯基等編著，平面機(jī)構(gòu)綜合。孫可宗，陳兆熊，張世民譯。北京：高等教育出版社，1965【16】 （德）J弗爾梅主編。機(jī)構(gòu)學(xué)教程，孫可宗，周有強(qiáng)譯。北京：高等教育出版社，1990【17】 （德）R哥勒著。機(jī)械設(shè)計(jì)方法學(xué)，黃志梁等譯，北京：科學(xué)出版社，1990【18】 （美）RC約翰遜著，創(chuàng)造性設(shè)計(jì)與最優(yōu)化，陳國(guó)寬等譯。北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1989【19】 楊基厚編著，機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)。北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1990【20】 華大年，唐之偉主編，機(jī)構(gòu)分析與設(shè)計(jì)。北京：紡織工業(yè)出版社，1985【21】 曹龍華，蔣希成編著。平面連桿機(jī)構(gòu)綜合。北京：高等教育出版社，1990【22】 李學(xué)榮編著，新機(jī)器機(jī)構(gòu)的創(chuàng)造發(fā)明——機(jī)構(gòu)綜合。重慶：重慶出版社，1987【23】 曹龍華主編，機(jī)械原理，北京，高等教育出版社，1982【24】 白柳主編，液壓與氣壓傳動(dòng)。機(jī)械工業(yè)出版社，【25】 王劍華主編，液壓與氣壓傳動(dòng)（21世紀(jì)高職系列教材）。哈爾濱：哈爾濱工程大學(xué)出版社，2008。3【26】 尾形克彥主編，現(xiàn)代控制工程，電子工業(yè)出版社，【27】 （美）DS哈拉西，仿生學(xué)，科學(xué)出版社
物理相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1