展館導(dǎo)游機器人輪式行走系統(tǒng)設(shè)計本科畢業(yè)設(shè)計說明書-資料下載頁
2025-08-01 19:07本頁面
【正文】 最大靜轉(zhuǎn)矩(Nm)轉(zhuǎn)動慣量(Nm)35BYG001 4 176。 1535BYG005 4 176。 9 1842BYG005 4 176。 2242BYG008 2 176。 32 1942BYG016 2 176。 12 2042BYGH025 2 176。 1700 3842BYG032 2 176。 24 2 2042BYGH103 2 176。 12 3800 5657BYGH001 4 176。 4 13557BYG007 4 176。 12 3 6057BYG009 2 176。 6 14557BYG060 4 176。 11857BYG070 2 176。 9 23057BYGH101 2 176。 7 22057BYGH103 4 176。 6 460根據(jù)表 選用 35BYG001 型電動機，它的外形安裝尺寸如圖 所示。圖 35BYG001 型電動機參考尺寸 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 XXIII 頁 共XXIII 頁 轉(zhuǎn)向支架的設(shè)計支架的單獨三維造型如圖 所示。圖 支架的三維造型圖前輪支架的設(shè)計主要考慮的因素有輪的直徑和傳動部分軸的直徑等。計算支架組件中軸的最小直徑通過扭矩來計算軸的最小的直徑, 考慮到安裝了聯(lián)軸器的軸段僅僅受到扭矩。則: 33min ..1m2pTdt???同樣是考慮到外形的美觀和安裝的方便，選用的軸最小徑比 大很多，根ind據(jù)選用的推力球軸承取 D1=12mm,L1=14mm。軸承的型號為 51000 型（GB/T 3011995） 。軸承的支撐段直徑由軸承的安裝尺寸確定 D2=15mm，L2=21mm。支架的彎曲部分尺寸由輪的安裝軸的安裝尺寸確定，軸的安裝尺寸前面已給出。彎曲半徑R=10mm，橫向?qū)挾?L=89mm。支架橫梁下平面到軸孔的距離為車輪半徑加一定的間隙，L=80mm。軸孔外徑 D3=72，內(nèi)徑 D4=42。安裝螺釘為 M6。具體尺寸見圖 。 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 XXIV 頁 共XXIV 頁圖 支架組件的簡圖4 輪和底板的設(shè)計 車輪的選用輪的直徑在前面已經(jīng)選定，為 150mm。輪的材料選擇主要從成本和運動的平穩(wěn)性兩個方面著想，綜合考慮后決定輪的外圈采用傳統(tǒng)的樹脂橡膠，內(nèi)圈采用 45鋼。見圖 。 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 XXV 頁 共XXV 頁圖 車輪的三維造型圖 車輪的安裝 車輪與軸之間加一個凸臺式支撐架，以方便輪的安裝，支撐架與軸之間采用鍵連接，見圖 和圖 。 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 XXVI 頁 共XXVI 頁圖 輪的連接平面剖視圖 圖 輪的連接三維造型 底板的設(shè)計底板的尺寸完全由安裝時各零件的尺寸所決定，在三維造型時，考慮的問題比較的全面，故在此不做具體的尺寸的設(shè)計，具體的尺寸可以在 CAD 總裝圖上都有表達。三維造型見圖 。圖 底板的三維造型圖該底板的結(jié)構(gòu)分兩部分，后半部分是驅(qū)動機構(gòu)的安裝部分，中間凹下去的是 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 XXVII 頁 共XXVII 頁減速器的安裝位置，由于有高度的限制，減速器就只好向下凹一點，同時為了減輕重量，將中間部分掏空。四個圓孔是用來安裝輪的，兩邊會用端蓋來固定軸承的位置。前半部分是用來暗轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向機構(gòu)的，為了方便電機的安裝，中間也凹下去一小塊，孔是支撐架的安裝孔，整個前半部分是架在支架上的推力球軸承上的，方便轉(zhuǎn)向。結(jié)束語經(jīng)過了幾個月的緊張忙碌的學(xué)習和工作，我終于完成了導(dǎo)游機器人輪式行走機構(gòu)的設(shè)計。從開始接到設(shè)計的題目到方案的確定，再到設(shè)計的完成，我花費了大量的時間來查閱資料和設(shè)計，并對以前學(xué)過的知識進行了一次系統(tǒng)性的總結(jié)。這是我第一次在有導(dǎo)師的指導(dǎo)下，獨立的完成一個課題的設(shè)計，通過這次設(shè)計我開始獨立的學(xué)習和探索，查看相關(guān)的書籍，讓自己頭腦從模糊大概到逐漸清晰。這次做設(shè)計的經(jīng)歷必將使我終生受益，并了解了自己在學(xué)習過程中的缺陷和不足。一定能夠在以后的工作和學(xué)習中激勵我繼續(xù)進步。由于這是我第一次完成一個比較完整的設(shè)計程序，加上我我的水平有限，設(shè)計中難免有不盡如人意的地方處，還請各位老師給予批評、指正。 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 XXVIII 頁 共XXVIII 頁致謝在畢業(yè)設(shè)計期間，無論是外文翻譯、開題報告以及設(shè)計方案的確定、資料的收集、論文的撰寫，都得到了周建平教授的全力幫助和耐心指導(dǎo)。周教授學(xué)識淵博、治學(xué)嚴謹、平易近人，是我學(xué)習和生活的榜樣。在此我特向周教授表示最崇高的敬意和由衷的感謝。同時在本次設(shè)計過程中，也得到了同組的徐博倫、丁彪、陳羅庚、左莊舉的幫助，在此也一并相他們表示衷心的感謝。 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 XXIX 頁 共XXIX 頁參考文獻[1] 王炎，周大威. 移動式服務(wù)機器人的發(fā)展現(xiàn)狀及我們的研究[J]. 電氣傳動，2022， (4)：26~33 .[2] 李開生,張慧慧,費仁元,宗光華. 制造業(yè)自動化[J]. 2022,22 (6)：58~64.[3] 謝森林，董曉慶. 智能導(dǎo)游機器人的研制[J]. 科技信息，2022,(6): 84~85.[4] 陳軍，陳振華，李素平，徐智武. 迎賓機器人輪式移動工作臺的設(shè)計與控制方法研究[J]. 機械制造，2022,47 (543): 24~26.[5] 朱磊磊，陳軍. 輪式移動機器人研究綜述 [J]. 機床與液壓,2022,37,(8): 242~246.[6] Gordon McComb,Myke Predko[M]. 龐明，王曉宇，任宗偉，李牧，蘇相國[譯]. 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 XXX 頁 共XXX 頁機器人設(shè)計與實現(xiàn). 北京：科學(xué)出版社, 2022.[7] 張毅，羅元，鄭太雄等. 移動機器人技術(shù)及應(yīng)用[M]. 北京：電子工業(yè)出版社，2022.[8] 宗光華等. 機器人的創(chuàng)意設(shè)計與實踐[M]. 北京：航天航空大學(xué)出版社，2022.[9] 蔡自興. 機器人原理及其應(yīng)用[M]. 長沙：中南工業(yè)大學(xué) ，2022.[10] 周佰英. 工業(yè)機器人設(shè)計[M]. 北京：機械工業(yè)出版社，1995.[11] 王曉鳴. 電機的單片機控制[M]. 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2022.[12] 張富學(xué). 傳感器應(yīng)用及其電路精選[M]. 北京：電子工業(yè)出版社，1992.[13] 熊有倫. 機器人技術(shù)基礎(chǔ)[M]. 武漢：華中理工大學(xué)出版社，1996.[14] 龔振邦. 機器人機械設(shè)計[M]. 北京：電子工業(yè)出版社，1995.[15] 吳瑞祥. 機器人技術(shù)及應(yīng)用[M]. 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，1994.
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