【導讀】究往往需要有機器人的介入。四足步行機器人是機器人的一個重要分支，由于。行機器人結(jié)構(gòu)簡單，因而更加受到各國研究人員的重視。整個設(shè)計方案主要執(zhí)行構(gòu)件為四桿機構(gòu)。本機構(gòu)采用對角線一致的原則，通過曲柄搖桿機構(gòu)帶動腿部運動，左前腿與右前腿一致，右前腿與左前腿一致。另一對角足則處在曲線段做邁足運動，從而可實現(xiàn)類似動物的邁足運動。

　　

【正文】 的壁厚如不能一致，容易在冷卻時因冷卻速度不同而在壁厚處形成縮孔。 箱體的加工 根據(jù)箱體零件的結(jié)構(gòu)形式不同，可分為整體式箱體和分離式箱體 。 前者是武漢理工大學畢業(yè)論文（設(shè)計） ———————————————————————————————————————————— 整體鑄造、整體加工，加工較困難，但裝配精度高；后者可分別制造，便于加工和裝配，但增加了裝配工作量。 本次設(shè)計使用整體鑄造 、整體加工 。 箱體的主要平面是裝配基準，并且往往是加工時的定位基準，所以，應有較高的平面度和較小的表面粗糙度值，否則，直接影響箱體加工時的定位精度，影響 箱體與機座總裝時的接觸剛度和相互位置精度。 箱體上的軸承支承孔本身的尺寸精度、形狀精度和表面粗糙度都要求較高，否則，將影響軸承與箱體孔的配合精度，使軸的回轉(zhuǎn)精度下降，也易使傳動件（如齒輪）產(chǎn)生振動和噪聲。一般機床主軸箱的主軸支承孔的尺寸精度為 IT6，圓度、圓柱度公差不超過孔徑公差的一半，表面粗糙度值為 ～ 。其余支承孔尺寸精度為 IT7～ IT6，表面粗糙度值為 ～ 。 同一軸線的孔應有一定的同軸度要求，各支承孔之間也應有一定的孔距尺寸精度及平行度要求，否則，不僅裝配有困 難，而且使軸的運轉(zhuǎn)情況惡化，溫度升高，軸承磨損加劇，齒輪嚙合精度下降，引起振動和噪聲，影響齒輪壽命。支承孔之間的孔距公差為 ～ ，平行度公差應小于孔距公差，一般在全長取 ~。同一軸線上孔的同軸度公差一般為 ～ 。支承孔與主要平面的平行度公差為 ~。主要平面間及主要平面對支承孔之間垂直度公差為 ～ 。 武漢理工大學畢業(yè)論文（設(shè)計） ———————————————————————————————————————————— 7 桿件布層 連桿機構(gòu)越多，各桿在運動的過程中難免會發(fā)生干涉，故不得不把各桿件配置在不同德層面上，但是這樣一來勢必引起結(jié)構(gòu)的復雜化，惡 化傳動的性能。因此，如何讓多桿在既定的區(qū)域內(nèi)穩(wěn)定的旋轉(zhuǎn)，同時相互又不發(fā)生干涉，這是在實作過程鎮(zhèn)南關(guān)必須要考慮的方面。對于步行機器的層排列設(shè)計，應遵循以下幾點： （ 1） 鄰接兩桿不能布置在同一層； （ 2） 凡可能交叉的桿件必須放置于不同層； （ 3） 在保證強度的前提下，總層數(shù)越少越好。 在本例中，綜合自身結(jié)構(gòu)的特點，設(shè)定各腿部的最少層數(shù)為 4 層，各桿布層位置如下表： 表 1 桿件布層表 層數(shù) 桿件 A2A4 A2C` A2B2 B2C 大腿 1 √ √ 2 √ 3 √ 4 √ 武漢理工大學畢業(yè)論文（設(shè)計） ———————————————————————————————————————————— 8 操作與安裝 整機的壽命很大程度上與設(shè)備的安裝與操作有關(guān)，因此在安裝、操作時遵循以下的要求： 零件在裝配前必須清理和清洗干凈，不得有毛刺、飛邊、氧化皮、銹蝕、切屑、油污、著色劑和灰塵等。 裝配前應對零、部件的主要配合尺寸，特別是過盈配合尺寸及相關(guān)精度進行復查。 裝配過程中零件不允許磕、碰、劃傷和銹蝕。 螺釘、螺栓和螺母緊固時，嚴禁打擊或使用不合適的旋具和扳手。緊固后螺釘槽、螺母和螺釘、螺栓頭部不得損壞。 在注意上述要求的同時，還要注意整機的維護和保養(yǎng)： （ 1）要按時對各種傳動零件進行潤滑。 （ 2）對于一些運轉(zhuǎn)零部件要常進行檢查，對螺栓要常進行預緊。 此外，對于基礎(chǔ)與導軌的安裝，有以下基本要求： （ 1）基地一定要是鋼筋混凝土，其強度為 C20。 （ 2）地面穩(wěn)固性一定要良好，防止?jié)B水，且不易下滑。 武漢理工大學畢業(yè)論文（設(shè)計） ———————————————————————————————————————————— 小結(jié) 經(jīng)過四個多月的潛心研究和學習作圖，我終于完成了這次畢業(yè)設(shè)計的圖紙繪制和論文撰寫。在這一段最后的工作里，我學習到了很多東西。本次設(shè)計基本上從對四足步行機器的一無所知到能夠設(shè)計出自己的作品，雖然略顯拙劣，但是基本上可以說是自己獨立完成自己的畢業(yè) 作品。 在設(shè)計的過程中，這一段時間基本上是長時間的學習四足步行機器的國內(nèi)外資料，圖書館中查閱各種圖書以及網(wǎng)上各處搜集方案然后設(shè)計自己的步行機器的過程。在開始的過程中，由于對四足步行機器的不了解，導致一度停滯不前，畢業(yè)設(shè)計的進度比較拖后。最終方案確定下來之后又由于對于四桿機構(gòu)的設(shè)計知識了解不深，又得回過頭按照老師指導的作圖法來設(shè)計四桿機構(gòu)。在作圖的過程中也遇到了不少瓶頸，自己經(jīng)驗缺乏，不敢動手，還好有老師細心的指導，終于完成了自己的畢業(yè)設(shè)計。 在畢業(yè)設(shè)計的過程中，我也體會到人在面對問題的過程中，必須要堅持到底 ，努力地去尋找問題的答案。四個月的畢業(yè)設(shè)計，是我們在學校的最后課設(shè)，是我們最后在學校的最后階段，我們也應該好好的珍惜這次機會，充分發(fā)揮自己的所學，踏踏實實的走完這最后的一站。 1）萬事開頭難。在確定方案的過程中比較糾結(jié)，但是這次畢設(shè)告訴我們必須堅信問題都是可以解決的，必須又迎難而上的勇氣與豪氣。懷著一顆充滿激情的心去迎接每一個挑戰(zhàn)！ 2）和同學老師的交流時必不可少的。雖然問題的大方向上我們必須要能夠獨立的解決，但是有些東西一時卡住了就要有虛心求教的心態(tài)。因為你碰到的問題別人也可能碰到過，別人一點基本上就能免 去你一個人在那里冥思苦想好幾天 3）我們作圖是用的是 CAXA 軟件，是我們以前沒有接觸過的。任何事物都是從不熟悉到熟悉的過程。不下水是永遠都學不會游泳的。我由于前期多是去研究方案結(jié)構(gòu)的設(shè)計對于 CAXA 的學習忽略了，后期作圖遇到不少問題。因此凡是多做準備才好。 在設(shè)計過程中，我深刻體會到要做好一個完整的事情，需要有系統(tǒng)的思維武漢理工大學畢業(yè)論文（設(shè)計） ———————————————————————————————————————————— 方式和方法，對待一個新的問題，要耐心、要善于運用已有的資源來充實自己。同時我也深刻的認識到，在對待一個新事物時，一定要從整體考慮，完成一步之后再作下一步，這樣對于設(shè)計而言才能更加有效。通過此 次畢業(yè)設(shè)計， 我學會并能熟練的使用 CAXA 電子圖板，同時也摸索出了一套考慮問題和解決問題的方法，這對于我將來走上工作崗位受益匪淺。 由于我的水平和畢業(yè)設(shè)計時間有限，在設(shè)計過程中難免存在錯誤或欠妥之處，殷切期望各位指導老師隨時予以批評和指正。 武漢理工大學畢業(yè)論文（設(shè)計） ———————————————————————————————————————————— 致 謝 在本論文完成之際，我由衷地感謝那些關(guān)懷、教誨、幫助、支持和鼓勵我完成學業(yè)的老師、朋友和親人。 首先我要感謝我的導師半年來在學習上一直對我悉心指導，嚴格要求、熱情鼓勵，為我創(chuàng)造了很多鍛煉提高的機會。老師為此次設(shè)計提出了很多建設(shè)性的意見，為我論文的順利完成指出了很 好的方向。 其次我要感謝我的同學們，正是有他們的支持和鼓勵，我才能夠如此順利的完成我的畢業(yè)設(shè)計。 最后，我還要感謝我的母校－武漢理工大學為我提供了這么好的學習和鍛煉的機會，在這里，我度過了令我永生難忘的四年。 在此我謹向敬愛的導師致以最誠摯的謝意！ 武漢理工大學畢業(yè)論文（設(shè)計） ———————————————————————————————————————————— 參考文獻 [1]彭文生等主編 .機械設(shè)計 .第 2版 .武漢：華中理工大學出版社， 2021． [2].郭巧主編 .現(xiàn)代機器人學 .北京：北京理工大學出版社， 1999 年 7月 [2].劉興良主編 .機器人基礎(chǔ)知識 .北京：新時代出版社， 1986 年 8月 [3].熊有倫等編著 .機器人學 . 北京：機械工業(yè)出版社， 1993 年 10月 [4].合田周平 木下源一郎 著 .機器人技術(shù) . 北京：科學出版社， 1983年 12 月 [5].吳芳美主編 .機器人控制基礎(chǔ) . 石家莊：中國鐵道出版社， 1992 年4 月 [6]. 孫漢旭 , 肖愛平 , 賈慶軒 ,等 .二驅(qū)動球形機器人的全方位運動特性分析 .［ J］ . 北京航空航天大學學報， 2021， 31（ 7）： 736739. [7] 理查德 摩雷 , 李澤湘 , 夏恩卡 薩思特里 .徐衛(wèi)良 , 錢瑞明 , 譯 .機器人操作的數(shù)學導論 .［ M］ . 北京：機械工業(yè)出版社 .1998:209229. [8].胡躍明 .非線性控制系統(tǒng)理論與應用［ M］ . 北京：國防工業(yè)出版社，2021： 1134 [9].劉杰，趙春雨，宋偉剛著 .機電一體化技術(shù)基礎(chǔ)與產(chǎn)品設(shè)計 .北京：冶金工業(yè)出版社 .2021 [10].遲東祥， 顏國正 .仿生機器人的研究狀況及其未來發(fā)展 .2021 [11]. 彭文生 李志明 黃華梁主編 .機械設(shè)計 . 高等教育出版社 .2021年 8月 [12].黃純穎主編 . 機械創(chuàng)新設(shè)計 .北京 :高等教育出版社 .2021 年 [13]. 吳宗澤主編 . 機械設(shè)計禁 忌 500例 . 北京：機械工業(yè)出版社 . . 2021年 [14]. PREUMONTA GhuysD GhuysD .Advanced 941945 [15]. Lee Bo Hee .IEEE Internationnal Symposium