【導讀】究往往需要有機器人的介入。四足步行機器人是機器人的一個重要分支，由于。行機器人結構簡單，因而更加受到各國研究人員的重視。整個設計方案主要執(zhí)行構件為四桿機構。本機構采用對角線一致的原則，通過曲柄搖桿機構帶動腿部運動，左前腿與右前腿一致，右前腿與左前腿一致。另一對角足則處在曲線段做邁足運動，從而可實現(xiàn)類似動物的邁足運動。

　　

【正文】 的壁厚如不能一致，容易在冷卻時因冷卻速度不同而在壁厚處形成縮孔。 箱體的加工 根據箱體零件的結構形式不同，可分為整體式箱體和分離式箱體 。 前者是武漢理工大學畢業(yè)論文（設計） ———————————————————————————————————————————— 整體鑄造、整體加工，加工較困難，但裝配精度高；后者可分別制造，便于加工和裝配，但增加了裝配工作量。 本次設計使用整體鑄造 、整體加工 。 箱體的主要平面是裝配基準，并且往往是加工時的定位基準，所以，應有較高的平面度和較小的表面粗糙度值，否則，直接影響箱體加工時的定位精度，影響 箱體與機座總裝時的接觸剛度和相互位置精度。 箱體上的軸承支承孔本身的尺寸精度、形狀精度和表面粗糙度都要求較高，否則，將影響軸承與箱體孔的配合精度，使軸的回轉精度下降，也易使傳動件（如齒輪）產生振動和噪聲。一般機床主軸箱的主軸支承孔的尺寸精度為 IT6，圓度、圓柱度公差不超過孔徑公差的一半，表面粗糙度值為 ～ 。其余支承孔尺寸精度為 IT7～ IT6，表面粗糙度值為 ～ 。 同一軸線的孔應有一定的同軸度要求，各支承孔之間也應有一定的孔距尺寸精度及平行度要求，否則，不僅裝配有困 難，而且使軸的運轉情況惡化，溫度升高，軸承磨損加劇，齒輪嚙合精度下降，引起振動和噪聲，影響齒輪壽命。支承孔之間的孔距公差為 ～ ，平行度公差應小于孔距公差，一般在全長取 ~。同一軸線上孔的同軸度公差一般為 ～ 。支承孔與主要平面的平行度公差為 ~。主要平面間及主要平面對支承孔之間垂直度公差為 ～ 。 武漢理工大學畢業(yè)論文（設計） ———————————————————————————————————————————— 7 桿件布層 連桿機構越多，各桿在運動的過程中難免會發(fā)生干涉，故不得不把各桿件配置在不同德層面上，但是這樣一來勢必引起結構的復雜化，惡 化傳動的性能。因此，如何讓多桿在既定的區(qū)域內穩(wěn)定的旋轉，同時相互又不發(fā)生干涉，這是在實作過程鎮(zhèn)南關必須要考慮的方面。對于步行機器的層排列設計，應遵循以下幾點： （ 1） 鄰接兩桿不能布置在同一層； （ 2） 凡可能交叉的桿件必須放置于不同層； （ 3） 在保證強度的前提下，總層數越少越好。 在本例中，綜合自身結構的特點，設定各腿部的最少層數為 4 層，各桿布層位置如下表： 表 1 桿件布層表 層數 桿件 A2A4 A2C` A2B2 B2C 大腿 1 √ √ 2 √ 3 √ 4 √ 武漢理工大學畢業(yè)論文（設計） ———————————————————————————————————————————— 8 操作與安裝 整機的壽命很大程度上與設備的安裝與操作有關，因此在安裝、操作時遵循以下的要求： 零件在裝配前必須清理和清洗干凈，不得有毛刺、飛邊、氧化皮、銹蝕、切屑、油污、著色劑和灰塵等。 裝配前應對零、部件的主要配合尺寸，特別是過盈配合尺寸及相關精度進行復查。 裝配過程中零件不允許磕、碰、劃傷和銹蝕。 螺釘、螺栓和螺母緊固時，嚴禁打擊或使用不合適的旋具和扳手。緊固后螺釘槽、螺母和螺釘、螺栓頭部不得損壞。 在注意上述要求的同時，還要注意整機的維護和保養(yǎng)： （ 1）要按時對各種傳動零件進行潤滑。 （ 2）對于一些運轉零部件要常進行檢查，對螺栓要常進行預緊。 此外，對于基礎與導軌的安裝，有以下基本要求： （ 1）基地一定要是鋼筋混凝土，其強度為 C20。 （ 2）地面穩(wěn)固性一定要良好，防止?jié)B水，且不易下滑。 武漢理工大學畢業(yè)論文（設計） ———————————————————————————————————————————— 小結 經過四個多月的潛心研究和學習作圖，我終于完成了這次畢業(yè)設計的圖紙繪制和論文撰寫。在這一段最后的工作里，我學習到了很多東西。本次設計基本上從對四足步行機器的一無所知到能夠設計出自己的作品，雖然略顯拙劣，但是基本上可以說是自己獨立完成自己的畢業(yè) 作品。 在設計的過程中，這一段時間基本上是長時間的學習四足步行機器的國內外資料，圖書館中查閱各種圖書以及網上各處搜集方案然后設計自己的步行機器的過程。在開始的過程中，由于對四足步行機器的不了解，導致一度停滯不前，畢業(yè)設計的進度比較拖后。最終方案確定下來之后又由于對于四桿機構的設計知識了解不深，又得回過頭按照老師指導的作圖法來設計四桿機構。在作圖的過程中也遇到了不少瓶頸，自己經驗缺乏，不敢動手，還好有老師細心的指導，終于完成了自己的畢業(yè)設計。 在畢業(yè)設計的過程中，我也體會到人在面對問題的過程中，必須要堅持到底 ，努力地去尋找問題的答案。四個月的畢業(yè)設計，是我們在學校的最后課設，是我們最后在學校的最后階段，我們也應該好好的珍惜這次機會，充分發(fā)揮自己的所學，踏踏實實的走完這最后的一站。 1）萬事開頭難。在確定方案的過程中比較糾結，但是這次畢設告訴我們必須堅信問題都是可以解決的，必須又迎難而上的勇氣與豪氣。懷著一顆充滿激情的心去迎接每一個挑戰(zhàn)！ 2）和同學老師的交流時必不可少的。雖然問題的大方向上我們必須要能夠獨立的解決，但是有些東西一時卡住了就要有虛心求教的心態(tài)。因為你碰到的問題別人也可能碰到過，別人一點基本上就能免 去你一個人在那里冥思苦想好幾天 3）我們作圖是用的是 CAXA 軟件，是我們以前沒有接觸過的。任何事物都是從不熟悉到熟悉的過程。不下水是永遠都學不會游泳的。我由于前期多是去研究方案結構的設計對于 CAXA 的學習忽略了，后期作圖遇到不少問題。因此凡是多做準備才好。 在設計過程中，我深刻體會到要做好一個完整的事情，需要有系統(tǒng)的思維武漢理工大學畢業(yè)論文（設計） ———————————————————————————————————————————— 方式和方法，對待一個新的問題，要耐心、要善于運用已有的資源來充實自己。同時我也深刻的認識到，在對待一個新事物時，一定要從整體考慮，完成一步之后再作下一步，這樣對于設計而言才能更加有效。通過此 次畢業(yè)設計， 我學會并能熟練的使用 CAXA 電子圖板，同時也摸索出了一套考慮問題和解決問題的方法，這對于我將來走上工作崗位受益匪淺。 由于我的水平和畢業(yè)設計時間有限，在設計過程中難免存在錯誤或欠妥之處，殷切期望各位指導老師隨時予以批評和指正。 武漢理工大學畢業(yè)論文（設計） ———————————————————————————————————————————— 致 謝 在本論文完成之際，我由衷地感謝那些關懷、教誨、幫助、支持和鼓勵我完成學業(yè)的老師、朋友和親人。 首先我要感謝我的導師半年來在學習上一直對我悉心指導，嚴格要求、熱情鼓勵，為我創(chuàng)造了很多鍛煉提高的機會。老師為此次設計提出了很多建設性的意見，為我論文的順利完成指出了很 好的方向。 其次我要感謝我的同學們，正是有他們的支持和鼓勵，我才能夠如此順利的完成我的畢業(yè)設計。 最后，我還要感謝我的母校－武漢理工大學為我提供了這么好的學習和鍛煉的機會，在這里，我度過了令我永生難忘的四年。 在此我謹向敬愛的導師致以最誠摯的謝意！ 武漢理工大學畢業(yè)論文（設計） ———————————————————————————————————————————— 參考文獻 [1]彭文生等主編 .機械設計 .第 2版 .武漢：華中理工大學出版社， 2021． [2].郭巧主編 .現(xiàn)代機器人學 .北京：北京理工大學出版社， 1999 年 7月 [2].劉興良主編 .機器人基礎知識 .北京：新時代出版社， 1986 年 8月 [3].熊有倫等編著 .機器人學 . 北京：機械工業(yè)出版社， 1993 年 10月 [4].合田周平 木下源一郎 著 .機器人技術 . 北京：科學出版社， 1983年 12 月 [5].吳芳美主編 .機器人控制基礎 . 石家莊：中國鐵道出版社， 1992 年4 月 [6]. 孫漢旭 , 肖愛平 , 賈慶軒 ,等 .二驅動球形機器人的全方位運動特性分析 .［ J］ . 北京航空航天大學學報， 2021， 31（ 7）： 736739. [7] 理查德 摩雷 , 李澤湘 , 夏恩卡 薩思特里 .徐衛(wèi)良 , 錢瑞明 , 譯 .機器人操作的數學導論 .［ M］ . 北京：機械工業(yè)出版社 .1998:209229. [8].胡躍明 .非線性控制系統(tǒng)理論與應用［ M］ . 北京：國防工業(yè)出版社，2021： 1134 [9].劉杰，趙春雨，宋偉剛著 .機電一體化技術基礎與產品設計 .北京：冶金工業(yè)出版社 .2021 [10].遲東祥， 顏國正 .仿生機器人的研究狀況及其未來發(fā)展 .2021 [11]. 彭文生 李志明 黃華梁主編 .機械設計 . 高等教育出版社 .2021年 8月 [12].黃純穎主編 . 機械創(chuàng)新設計 .北京 :高等教育出版社 .2021 年 [13]. 吳宗澤主編 . 機械設計禁 忌 500例 . 北京：機械工業(yè)出版社 . . 2021年 [14]. PREUMONTA GhuysD GhuysD .Advanced 941945 [15]. Lee Bo Hee .IEEE Internationnal Symposium