【正文】 地，這時(shí)讓 D 后蹬。在重心脫離 ACD 區(qū)域前讓 B 足著地，與 D 足一起后蹬，一旦重心落入 ABD 區(qū)域，馬上讓 C 足向前邁出。 47 圖 537 步態(tài)四：在 C 足著地前， D 足已經(jīng)后蹬到了規(guī)定位置。 C 落地后開(kāi)始后蹬，并向前邁 出 A 足，這時(shí) B 足后蹬結(jié)束 圖 538 步態(tài)五： A 足著地 后后蹬，這時(shí)向前邁出 D 足，完成一個(gè)前向運(yùn)動(dòng)流程。 會(huì)追光的四足步行機(jī)器人實(shí)驗(yàn)過(guò)程需要注意的事項(xiàng)： 在整個(gè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)過(guò)程中，最好是使用軟件中的 “調(diào)試 ”功能，這樣就能很清晰的知道程序運(yùn)行的流程是什么樣的，問(wèn)題出在哪里。在不同版本的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)下，但是最好是在 XP 系統(tǒng)下運(yùn)行，因?yàn)?XP 系統(tǒng)的自我保護(hù)的級(jí)別是最低的。最好不要選用 vista 系統(tǒng) ， 因?yàn)?vista 系統(tǒng)中注冊(cè)表信息不能更改。 48 總 結(jié) 大學(xué)整整四年的學(xué)習(xí)生活，讓我感觸很深。在大學(xué)的整個(gè)學(xué)習(xí)過(guò)程中，畢業(yè)設(shè)計(jì)是一個(gè)重要的課題，是我們步入社會(huì)參與實(shí)際工程建設(shè)的 一次極好的演示，很好的鍛煉了我們的實(shí)際操作能力，通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我深深的體會(huì)到，畢業(yè)設(shè)計(jì)對(duì)于我們大學(xué)生是受益匪淺，通過(guò)畢業(yè)設(shè)計(jì)，我們不僅僅加深了理論上的知識(shí)積累，更重要的是知道怎樣培養(yǎng)了我們將理論用于實(shí)踐的能力。 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的課題是《會(huì)追光的四足步行機(jī)器人》，從會(huì)追光的四足步行機(jī)器人理論的學(xué)習(xí)再到機(jī)器人的搭建，再到最后調(diào)試和不斷的實(shí)驗(yàn)，我對(duì)會(huì)追光的四足步行機(jī)器人的原理一點(diǎn)一點(diǎn)的加深，對(duì)應(yīng)用 Northstar 軟件模塊化編程的認(rèn)識(shí)和應(yīng)用也不斷進(jìn)步，而且在整個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程中，不僅僅知道了怎樣發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，還學(xué)會(huì)了 怎么分析問(wèn)題，解決問(wèn)題，最后得出問(wèn)題出現(xiàn)的原因，讓我影響最深的是一定要注意細(xì)節(jié)，并且要對(duì)設(shè)計(jì)的會(huì)追光的四足步行機(jī)器人有一個(gè)深刻的了解和認(rèn)知，這對(duì)于我將來(lái)的學(xué)習(xí)和工作都是非常有益處的，這也正是畢業(yè)設(shè)計(jì)對(duì)于畢業(yè)生重要意義的所在，所以在以后的學(xué)習(xí)和工作中，我會(huì)記住這次畢業(yè)設(shè)計(jì)的經(jīng)驗(yàn)和教訓(xùn)，時(shí)刻提醒自己，認(rèn)真對(duì)待每一個(gè)細(xì)節(jié)，好好的對(duì)待學(xué)習(xí)和工作上的每一件小事，不斷完善自己，努力提升自己的綜合素質(zhì)。 49 致 謝 這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我要特別謝謝我的指導(dǎo)老師盛孟剛老師。在做畢業(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程中，老師經(jīng)常給我提供及時(shí)有效的幫助，因?yàn)?器材是別人幫我領(lǐng)的，所以少了一些器材，老師及時(shí)給我聯(lián)系相關(guān)老師，事后還特意的電話問(wèn)我還有什么問(wèn)題或困難。老師在我做畢業(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程中提供了非常及時(shí)有效的指導(dǎo)，讓我盡快的熟悉我要設(shè)計(jì)的課題。在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中老師給我的引導(dǎo)和指導(dǎo)都對(duì)我的畢業(yè)設(shè)計(jì)有很大的激勵(lì)作用，盛老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、求實(shí)的工作作風(fēng)、樸實(shí)的人生品格及親切和藹的態(tài)度時(shí)時(shí)熏陶著我，使我受益非淺，并且盛老師樂(lè)于幫助學(xué)生的友善和學(xué)習(xí)工作的務(wù)實(shí)也是值得我好好學(xué)習(xí)的。在畢業(yè)設(shè)計(jì)完成之際，對(duì)盛老師的無(wú)私幫助深表謝意，感謝盛老師的辛勤培養(yǎng)！ 同時(shí)感謝湘潭大學(xué)、信息工程 學(xué)院為我提供的優(yōu)越的學(xué)習(xí)環(huán)境，正是有了這些基本的保障，我才能在大學(xué)中學(xué)到這么多有用的知識(shí)。 我還要感謝含辛茹苦撫養(yǎng)我長(zhǎng)大的父母，以及一直以來(lái)關(guān)心和鼓勵(lì)我的所有親人和朋友，是他們的支持和鼓勵(lì)使我專心完成自己的學(xué)業(yè)！ 最后向參加論文審閱、答辯的專家和老師表示由衷的感謝并致以崇高的敬意！ 50 參考文獻(xiàn) [1]彭文生等主編 .機(jī)械設(shè)計(jì) .第 2 版 .武漢：華中理工大學(xué)出版社， 2022． [2].郭巧主編 .現(xiàn)代機(jī)器人學(xué) .北京：北京理工大學(xué)出版社， 1999 年 7 月 [3].劉興良主編 .機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí) .北京：新時(shí)代出 版社， 1986 年 8 月 [4].熊有倫等編著 .機(jī)器人學(xué) . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1993 年 10 月 [5].合田周平 木下源一郎 著 .機(jī)器人技術(shù) . 北京：科學(xué)出版社， 1983 年 12 月 [6].吳芳美主編 .機(jī)器人控制基礎(chǔ) . 石家莊：中國(guó)鐵道出版社， 1992 年 4 月 [7].遲東祥， 顏國(guó)正 .仿生機(jī)器人的研究狀況及其未來(lái)發(fā)展 .2022 [8].黃純穎主編 . 機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì) .北京 :高等教育出版社 .2022 年 [9]. 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MultiFlex2PXA270 控制器用戶手冊(cè) [M] 北京：北京科學(xué)出版社 ,2022 51 附錄 I MultiFLEX?2 開(kāi)放接口函數(shù)一覽 MultiFLEX?2‐ AVR標(biāo)準(zhǔn)編程接口，編譯器為 GCC，編程標(biāo)準(zhǔn)為 GNU99： 系統(tǒng)控制函數(shù)： MFInit 功 能：初始化系統(tǒng)；在主函數(shù)的開(kāi)始部分調(diào)用； 函數(shù)原型： void MFInit(void)； 輸 入：無(wú)； 輸 出：無(wú)； 示 例： MFInit()。 // 系統(tǒng)初始化 DelayMS 功 能：毫秒延時(shí)函數(shù)； 函數(shù)原型： void DelayMS(signed long int inMS)； 輸 入：延遲時(shí)間，單位為毫秒，不得大于 32767； 輸 出：無(wú)； 示 例： DelayMS(1000)。 // 延遲 1000ms GPIO控制函數(shù)： MFSetPortDirect 功 能：設(shè)置 GPIO端口的方向，當(dāng)方向標(biāo)志置位時(shí)，對(duì)應(yīng) GPIO通道為輸出；當(dāng) 方向標(biāo)志清零時(shí)，對(duì)應(yīng) GPIO通道為輸入；通道為輸入時(shí)，默認(rèn)狀態(tài)為 高電平。 函數(shù)原型： void MFSetPortDirect(unsigned long int inData)； 輸 入：無(wú)符號(hào)長(zhǎng)整形數(shù)的低 12位 為 GPIO的方向標(biāo)志，依次對(duì)應(yīng) GPIO的 0‐ 11通 道； 輸 出：無(wú)； 示 例： MFSetPortDirect(0x00FF)。 // 設(shè)置 GPIO的 0‐ 7通道為輸出， 8‐ 11通道 為輸入。 MFGetDigiInput 功 能：讀取 GPIO輸入值； 函數(shù)原型： signed long int MFGetDigiInput(singed long int inID)； 輸 入：要獲取的 GPIO通道的通道編號(hào)； 輸 出：輸出的長(zhǎng)整形值為邏輯真，則輸入值為高電平；為邏輯假，則輸入值 為低電平； 示 例： signed long int temp_value = 0。 // 定義變量 temp_value 52 temp_value = MFGetDigiInput(0)。 // 讀取 0通道的值，存儲(chǔ)在 // temp_value變量中 MFDigiOutput 功 能：設(shè)置 GPIO輸出值； 函數(shù)原型： void MFDigiOutput(singed long int inID, singed long int inVal)； 輸 入： inID為選擇的 GPIO輸出端口編號(hào)； inVal為輸出的值，只有邏輯真 /邏輯 假兩種值； 輸 出：無(wú)； 示 例： MFDigiOutput (5, TRUE)。 // 設(shè)置 5通道輸出高電平 ADC控制函數(shù)： MFGetAD 功 能：讀取指定通道的 AD轉(zhuǎn)換值； 函數(shù)原型： signed long int MFGetAD(signed long int inID)； 輸 入：長(zhǎng)整形數(shù)的低 3位為 ADC的通道編號(hào)， 0‐ 7有效； 輸 出：長(zhǎng)整形數(shù)的低 10位為讀取到的 AD轉(zhuǎn)換值； 示 例： signed long int temp_value = 0。 // 定義變量 temp_value temp_value = MFGetAD (7)。 // 讀取 7通道的 AD值，并存儲(chǔ)進(jìn) // temp_value變量中 舵機(jī)控制函數(shù)： R/C舵機(jī) ID范圍： 0xE0‐ 0xE7；對(duì)于 PPM0‐ PPM7。 MFSetServoMode 功 能：設(shè)置舵機(jī)工作模式，有舵機(jī)模式和電機(jī)模式兩種； 函數(shù)原型： void MFSetServoMode (signed long int inID, signed long int inMode)； 輸 入： inID為舵機(jī) ID號(hào)， inMode為舵機(jī)模式，模式的關(guān)鍵字已經(jīng)在 中定義， SERVO_MODE_SERVO為舵機(jī)模式，值為 0； SERVO_MODE_MOTO 為電機(jī)模式，值為 1； 輸 出：無(wú)； 示 例： MFSetServoMode(1, SERVO_MODE_MOTO)。 // 將 1號(hào)舵機(jī)設(shè)置為電機(jī) // 模式 MFDelayMS(200)。 // 延時(shí) 200ms，使舵機(jī)有足 // 夠的時(shí)間切換模式 MFSetServoPos 功 能：設(shè)置舵機(jī)的目標(biāo)位置；本方法在舵機(jī)處于舵機(jī)模式時(shí)使用； 函數(shù)原型： void MFSetServoPos(signed long int inID, signed long int inPos, signed long 53 int inSpeed )； 輸 入： inID為舵機(jī) ID號(hào)； inPos為舵機(jī)目標(biāo)位置，取值范圍為 0‐ 1023； inSpeed 為舵機(jī)從當(dāng)前位置運(yùn)動(dòng)到指定位置過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)速度，取值范圍為 0‐ 1023； 輸 出：無(wú) 示 例： MFSetServoPos(224, 512, 100)。 // 讓 PPM0舵機(jī)以 100的速度運(yùn)動(dòng)到 // 512位置 MFSetServoRotaSpd 功 能：設(shè)置舵機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度；本方法在舵機(jī)處于電機(jī)模式時(shí)使 用； 函數(shù)原型： void MFSetServoRotaSpd(signed long int inID, signed long int inSpeed )； 輸 入： inID為舵機(jī)的 ID號(hào)； inSpeed為舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，當(dāng) inSpeed為正時(shí)舵機(jī) 正傳，當(dāng) inSpeed為負(fù)時(shí)舵機(jī)反轉(zhuǎn)； inSpeed的取值范圍為 ‐ 1023‐ 1023； 輸 出：無(wú)； 示 例： MFSetServoRotaSpd(2, ‐ 1000)。 // 讓 2號(hào)舵機(jī)以 1000的速度反向轉(zhuǎn) // 動(dòng) MFGetServoPos 功 能：讀取指 定 ID的舵機(jī)的位置； 函數(shù)原型： signed long int MFGetServoPos(signed long int inID)； 輸 入：希望讀取位置的舵機(jī)的 ID號(hào)； 輸 出：長(zhǎng)整形數(shù)的低 10位指定 ID號(hào)的舵機(jī)的位置值； 示 例： signed long int temp_value = 0。 // 定義變量 temp_value temp_value = MFGetServoPos (4)。 // 讀取 4號(hào)舵機(jī)的位置，寫(xiě)入 // temp_value變量中 MFServoAction 功 能：使舵機(jī)執(zhí) 行異步寫(xiě)入的命令； 函數(shù)原型： void MFServoAction(void)； 輸 入：無(wú)； 輸 出：無(wú)； 示 例： MFServoAction ()。 // 對(duì)一組舵機(jī)的運(yùn)動(dòng)設(shè)置完成后，這個(gè)函數(shù)會(huì)讓 // 它們開(kāi)始運(yùn)動(dòng) ag an employment tribunal clai Emloyment tribunals sort out disagreements between employers and employees. You may need to make a claim to an employment tribunal if: you don39。t agree with the disciplinary action your employer has taken against you your employer dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly. For more informu, take advice from one of the anisations listed under Fur ther help. Employment tribunals are less formal than some other courts, b