【導(dǎo)讀】器人也如火如荼地發(fā)展起來，人們越來越注重智能化，自動(dòng)化。璃里外側(cè)進(jìn)行全自動(dòng)擦拭。的設(shè)計(jì)，最后介紹了機(jī)器人實(shí)體樣機(jī)的調(diào)試。設(shè)計(jì)加工擦玻璃機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)并進(jìn)行實(shí)體裝配?；赟TC12單片機(jī)，設(shè)計(jì)PCB板，加工并焊接零件，然后編程燒寫，單片機(jī)系統(tǒng)的硬件電路及I/O口分配?????????

　　

【正文】 ********* //延時(shí) 5微秒 (STC90C52RC@12M) //不同的工作環(huán)境 ,需要調(diào)整此函數(shù) //當(dāng)改用 1T的 MCU時(shí) ,請調(diào)整此延時(shí)函數(shù) //************************************** void Delay5us() { int p=0。 for(p=0。p10。p++) { _nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 _nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 _nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 _nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 _nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 _nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 } } 河北工業(yè)大學(xué) 2021 屆本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 40 河北工業(yè)大學(xué) 2021 屆本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 41 河北工業(yè)大學(xué) 2021 屆本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 42 void dianjizhengzhuan() { IN1=0。 IN2=0。 CCAP0H=0X88。 CCAP0L=0X88。 河北工業(yè)大學(xué) 2021 屆本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 43 CCAP1H=0X88。 CCAP1L=0X88。 } void dianjifanzhuan() { IN1=1。 IN2=1。 CCAP0H=0X88。 CCAP0L=0X88。 CCAP1H=0X88。 CCAP1L=0X88。 } void dianjifanzhuan1() { IN1=1。 IN2=1。 CCAP0H=0X66。 CCAP0L=0X66。 CCAP1H=0X66。 CCAP1L=0X66。 } void dianjitingzhi() { IN1=1。 IN2=1。 CCAP0H=0X00。 CCAP0L=0X00。 CCAP1H=0X00。 CCAP1L=0X00。 } void Youlunzhuanzuobuzhuan() { IN1=0。 IN2=0。 CCAP0H=0X88。 CCAP0L=0X88。 CCAP1H=0Xff。 CCAP1L=0Xff。 } void Zuolunzhuanyoubuzhuan() 河北工業(yè)大學(xué) 2021 屆本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 44 { IN1=0。 IN2=0。 CCAP0H=0Xff。 CCAP0L=0Xff。 CCAP1H=0X88。 CCAP1L=0X88。 } void dianjitiaosudayu0() { IN1=0。 IN2=0。 CCAP0H=0X88。 CCAP0L=0X88。 CCAP1H=0X55。 CCAP1L=0X55。 } void dianjitiaosuxiaoyu0() { IN1=0。 IN2=0。 CCAP0H=0X55。 CCAP0L=0X55。 CCAP1H=0X88。 CCAP1L=0X88。 } void dianjitiaosudayu0fan() { IN1=1。 IN2=1。 CCAP0H=0X99。 CCAP0L=0X99。 CCAP1H=0X77。 CCAP1L=0X77。 } void dianjitiaosuxiaoyu0fan() { IN1=1。 IN2=1。 河北工業(yè)大學(xué) 2021 屆本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 45 CCAP0H=0X77。 CCAP0L=0X77。 CCAP1H=0X99。 CCAP1L=0X99。 } void Delay(unsigned int k) { unsigned int i,j。 for(i=0。ik。i++) { for(j=0。j800。j++)。 } } void delay1(uchar x) { unsigned char f。 while(x) { for (f = 0。 f120。 f++) { _nop_()。 } } } void PWMzhunbei() { CCON=0。 CL=0。 CH=0。 CMOD=0X00。 CCAP0H=0X00。 CCAP0L=0X00。 PCA_PWM0=0X00。 CCAPM0=0X42。 CCAP1H=0X00。 CCAP1L=0X00。 PCA_PWM1=0X00。 CCAPM1=0X42。 CR=1。 } void Dingshiqi() { 河北工業(yè)大學(xué) 2021 屆本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 46 TMOD=0X22。 //定時(shí)器設(shè)置 1ms in 12M crystal TH0=(655369000)/256。 TL0=(655369000)%256。//定時(shí) 9mS TR0=1。 } void Zhongduan() { ET0=1。 EX0=1。 EX1=1。 PX0=1。//中斷優(yōu)先級 PX1=1。 EA=1。 } void Canshu() { Cnt=0。 i=0。 panduan=0。 biaozhi1=0。 biaozhi2=0。 biaozhi4=0。 IRIN=1。 } main() { Delay(500)。 Canshu()。 PWMzhunbei()。 InitMPU6050()。 Dingshiqi()。 Zhongduan()。 while(IRCOM[2]==0x0C) { Delay(500)。 dianjizhengzhuan()。 biaozhi4=1。 while(1) { 河北工業(yè)大學(xué) 2021 屆本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 47 while(biaozhi4==1) { z=GetData(ACCEL_ZOUT_H)。 if(z0) { dianjitiaosudayu0()。 } if(z0) { dianjitiaosuxiaoyu0()。 } } while(biaozhi1==1) { z=GetData(ACCEL_XOUT_H)。 if(z0) { dianjitiaosudayu0()。 } if(z0) { dianjitiaosuxiaoyu0()。 } } while(biaozhi2==1) { z=GetData(ACCEL_XOUT_H)。 if(z0) { dianjitiaosudayu0fan()。 } if(z0) { dianjitiaosuxiaoyu0fan()。 } } } } } void Timer0(void) interrupt 1 河北工業(yè)大學(xué) 2021 屆本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 48 { if(Cnt==0) { Cnt++。 P0=0XEF。 i=1。 } if(Cnt==1) { Cnt++。 P0=0XDF。 i=2。 } if(Cnt==2) { Cnt++。 P0=0XBF。 i=3。 } if(Cnt==3) { Cnt=0。 P0=0X7F。 i=4。 } } void qianweidong() interrupt 2 { if((ROW1==0)||(ROW2==0)) { if((P0==0XDB)||(P0==0XBB))//S2 S3 { EX1=0。 Delay(500)。 if(panduan==1) { biaozhi1=0。//標(biāo)志 1 Delay(100)。 dianjitingzhi()。 Delay(3000)。 dianjifanzhuan()。 河北工業(yè)大學(xué) 2021 屆本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 49 biaozhi2=1。 Delay(300)。 } if(panduan==0) { biaozhi4=0。 dianjitingzhi()。 Delay(3000)。 dianjifanzhuan1()。 Delay(1600)。 Youlunzhuanzuobuzhuan()。 Delay(7000)。 dianjitingzhi()。 Delay(3000)。 dianjizhengzhuan()。 biaozhi1=1。//標(biāo)志 1 panduan=1。 } EX1=1。 } if((P0==0XD7)||(P0==0XB7))//S6 S7 { biaozhi2=0。 EX1=0。 dianjitingzhi()。 Delay(3000)。 dianjizhengzhuan()。 Delay(1700)。 Youlunzhuanzuobuzhuan()。 Delay(510)。 dianjizhengzhuan()。 Delay(350)。 Zuolunzhuanyoubuzhuan()。 Delay(700)。 dianjizhengzhuan()。 biaozhi1=1。 EX1=1。 } if((P0==0XEB)||(P0==0X7B)||(P0==0XE7)||(P0==0X77))//S1 { dianjitingzhi()。 EX1=0。 biaozhi1=0。 河北工業(yè)大學(xué) 2021 屆本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 50 biaozhi2=0。 } if(P0==0X7B)//S4 { } if(P0==0XE7)//S5 { } if(P0==0X77)//S8 { } } else { } } 河北工業(yè)大學(xué) 2021 屆本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 51