【導讀】程長，兩回轉(zhuǎn)關節(jié)轉(zhuǎn)角的大小決定回轉(zhuǎn)體截面的大小、形狀[11]。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以。保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

　　

【正文】 圖 底座 設計時注意的問題 (1) 要有足夠的剛度和穩(wěn)定性。 (2) 運動要靈活，升降運動的導套長度不宜過短，否則可能產(chǎn)生卡死現(xiàn)象；一般要有導向裝置。 (3)結構布置要合理，便于裝修。 由于此設計要求為三個自由度，所以此處 無運動要求，只用來支承。只要剛度能滿足就行了，高度可根據(jù)自動線的高低確定。 19 小 結 機器人的結構設計對整個控制系統(tǒng)的性能有很大的影響，因此其結構的合理與精心設計是整個控制系統(tǒng)實現(xiàn)的關鍵之一。在結構的具體設計中，還要考慮各部分的彈性變形、摩擦、間隙和傳動誤差等問題。本文設計的機械臂機構簡單，較容易控制?？梢詰迷跈C器人控制試驗和教學等領域；加上合適的機械手爪還可以組成控制精度更高、系統(tǒng)更穩(wěn)定的閉環(huán)機器人控制系統(tǒng)?；诔杀炯熬鹊鹊目紤]，可選擇電位器實現(xiàn)位置的反饋。 如今 SCARA 機器人還廣泛應用于 塑料工業(yè)、汽車工業(yè)、電子產(chǎn)品工業(yè)、藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領域。它的主要職能是搬取零件和裝配工作。它的第一個軸和第二個軸具有轉(zhuǎn)動特性，第三和第四個軸可以根據(jù)工作的需要的不同，制造成相應多種不同的形態(tài)，并且一個具有轉(zhuǎn)動、另一個具有線性移動的特性。由于其具有特定的形狀，決定了其工作范圍類似于一個扇形區(qū)域。 隨著計算機技術，微電子技術，網(wǎng)絡技術等的快速發(fā)展，裝配機器人也得到飛速發(fā)展。當前國際機器人界都在加大科研力度，進行機器人共性技術的研究，并朝著智能化，多樣化方向發(fā)展。一些公司通過有限元分析，模態(tài)分析及仿真設計等現(xiàn) 代設計方法的運用，機器人操作機已實現(xiàn)優(yōu)化設計。以德國 KUKA 公司為代表的機器人公司，已將機器人并聯(lián)平行四邊形結構改為開鏈結構，拓展了機器人工作范圍，加之輕質(zhì)鋁合金材料的應用，大大提高了機器人性能；同時機械結構向模塊化可重構化發(fā)展，例如關節(jié)模塊中伺服電機，減速器，監(jiān)測系統(tǒng)三位一體化；由關節(jié)模塊，連桿模塊用重組方式構造機器人整機，國外已有模塊化裝配機器人產(chǎn)品問世。 由于機器人技術發(fā)展水平的不平衡，各個國家對機器人發(fā)展有不同理解，但從技術先進性來看，在這一領域，代表國際發(fā)展趨勢的裝配機器人研究方向主要有： 直 接驅(qū)動裝配機器人：傳統(tǒng)機器人都要通過減速裝置達到降速并提高輸出力矩，這些傳動鏈會增加系統(tǒng)功耗 ,慣量，誤差等，并降低系統(tǒng)可靠性。為了減少關節(jié)慣性，實現(xiàn)高速，精密，大負載及高可靠性，一種趨勢是采用高扭矩低速電機直接驅(qū)動。 智能裝配機器人：裝配機器人的一個目標是實現(xiàn)工作自主，因此要利用知識規(guī)劃，專家系統(tǒng)等人工智能研究領域成果，并開發(fā)出智能型自主移動裝配機器人，能在各種裝配工作站工作。 并聯(lián)機器人：傳統(tǒng)機器人采用連桿和關節(jié)串聯(lián)結構，而并聯(lián)機器人具有非累積定位誤差，執(zhí)行機構的分布得到改善，結構緊湊，剛性提高，承載能 力增加等優(yōu)點，而且其逆位 20 置問題比較直接，奇異位置相對較少，所以近些年倍受重視。 協(xié)作裝配機器人：隨著裝配機器人應用領域的擴大，對裝配機器人也提出一些新要求。如多機器人之間的協(xié)作，同一機器人雙臂的協(xié)作，甚至人與機器人的協(xié)作，這對于重型或精密裝配任務非常重要。 可以預見的是，當機器人正在深入到自動化生產(chǎn)的各個領域中時， SCARA 機器人還將繼續(xù)領帶潮流。 21 參考文獻 [1]周伯英 .《工業(yè)機器人設計》 [M] . 機械工業(yè)出版社， 1995， 4546 [2]龔振幫 .《機器人機械 設計》 [M]. 電子工業(yè)出版社 ， 1995， 222224 [3]藤森洋三 .《機構設計》 [M] .機械工業(yè)出版社 ， 1990， 119120 [4]加藤一郎 .《機械手圖冊》 [M].上?？萍汲霭嫔? ， 1989， 3335 [5]成大先 .《機械設計圖冊》（ 5） [M] .化學工業(yè)出版社 ， 1999， 8890 [6]劉鴻文 .《材料力學》 [M] .高等教育出版社 ， 1991， 7781 [7]濮良貴 紀名剛 .《機械設計》 [M] .高等教育出版社 ， 1995， 5678 [8]周開勤 .《機械零件手冊》 [M] .高等教育出版社 ， 1993， 3444 [9]許果，王峻峰等 .一種基于 SCARA機器人機械結構設計 [J].機器人技術， 2021，（ 4）： 6566 [10]付宜利 ,潘博 ,李康 . 內(nèi)窺鏡操作機器人結構設計及運動學仿真 [J]. 機械設計， 2021， (01)： 6265 [11]陳曉勇 . 機器人的結構設計 [J]. 機械研究與應用， 2021， (01)， 17（ 1）： 5354 [12]張衛(wèi)鋒 ,樊炳輝 . 新型變形移動機器人結構設計和分析 [J]. 現(xiàn)代機械， 2021， (05)： 6667 [13]陳曉勇 . 機器人的結構設 計 [J]. 四川工業(yè)學院學報， 2021， (01)， 23（ 1）： 2021 [14]AmirA. AmiriM, Modelling and control of a SCARA robot using quantitative feedback theory, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part I, Journal of Systems and Control Engineering, 2021, 223(7) [15]Serhan Yamacli； Huseyin Canbolat, Simulation of a SCARA robot with PD and learning controllers, Simulation Modelling Practice and Theory, 2021, 16(9) [16]Voglewede, P.； Smith, A； Monti, A., “Dynamic Performance of a SCARA Robot Manipulator With Uncertainty Using Polynomial Chaos Theory ” , IEEE Transactions on Robotics, 2021, 25(1) [17]M. Taylan Das； L. Canan Dulger, “Mathematical modelling, simulation and experimental verification of a scara robot”, Simulation modelling practice and theory, 2021, 13(3) [18]M. T. Das； L. C. Dulger, CONTROL OF A SCARA ROBOT: PSOPID APPROACH, Control and Intelligent Systems, 2021, 38(1) 22 致 謝 畢業(yè)設計是學生綜合學習的一個難得機會，同時也是檢驗我這幾年學習水平的一次機會。在這次做畢業(yè)設計的過程中，我獲益匪淺。它讓我把大學幾年來所學的知識做了一次系統(tǒng)的復習，把之前有所遺忘的知識又加深了印象，對于專業(yè)知識的掌握更加牢靠，同時由于每個人做的題目都 不相同，每個人必須學會自主學習，研究，提高了我獨立分析問題和解決問題的能力，也使我學會怎樣更好的利用圖書館，網(wǎng)絡查找資料和運用資料，還使我學會如何與同學共同討論問題。但是在設計過程中也遇到很多問題，如設計綜合考慮不夠周全，還有一些細節(jié)方面考慮不夠仔細。不過通過反復的修改和改進，我對設計的認識有了進一步的提高，這對我以后的工作有很大的幫助 ,今后我會在工作中不斷的學習 ,努力的提高自己的水平。