碼垛機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書-資料下載頁
2025-01-17 03:09本頁面
【正文】 分析流程 要進(jìn)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)仿真設(shè)計(jì)，必須遵循一定的步奏。Creo Parametric “機(jī)械設(shè)計(jì)”模塊包括 “機(jī)械設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng) ”（運(yùn)動(dòng)仿真）和“機(jī)械設(shè)計(jì)動(dòng)態(tài) ”（動(dòng)態(tài)分析）兩部分，使用“機(jī)械設(shè)計(jì) ”分析功能，可在不考慮作用于系統(tǒng)上的力的情況下分析機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，并測(cè)量主體位置、速度和加速度。和前者不同的是“ 機(jī)械動(dòng)態(tài)” 分析包括多個(gè)建模圖元，其中包括彈簧、阻尼器、力/力矩負(fù)荷以及重力。可根據(jù)電動(dòng)機(jī)所施加的力及其位置、速度或加速度來定義電動(dòng)機(jī)。除重復(fù)組件和運(yùn)動(dòng)分析外，還可運(yùn)行動(dòng)態(tài)、靜態(tài)和力平衡分析。也可創(chuàng)建測(cè)量，以監(jiān)測(cè)連接上的力以及點(diǎn)、頂點(diǎn)或連接軸的速度或加速度?？纱_定在分析期間是否出現(xiàn)碰撞，并可使用脈沖測(cè)量定量由于碰撞而引起的動(dòng)量變化。由于動(dòng)態(tài)分析必須計(jì)算作用于機(jī)構(gòu)的力，所以它需要用到主體質(zhì)量屬性。兩者進(jìn)行分析時(shí)流程基本上一致：類型 機(jī)械設(shè)計(jì)流程 機(jī)械動(dòng)態(tài)動(dòng)流程創(chuàng)建模型 定義主體生成連接定義連接軸置生成特殊連接定義主體指定質(zhì)量屬性生成連接定義連接軸設(shè)置生成特殊連接添加建模圖元 應(yīng)用伺服電動(dòng)機(jī) 應(yīng)用伺服電動(dòng)機(jī)應(yīng)用彈簧應(yīng)用阻尼器應(yīng)用執(zhí)行電動(dòng)機(jī)定義力/力矩負(fù)荷定義重力創(chuàng)建分析模型 運(yùn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析運(yùn)行重復(fù)組件分析運(yùn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析運(yùn)行動(dòng)態(tài)分析運(yùn)行靜態(tài)分析 運(yùn)行力平衡分析運(yùn)行重復(fù)組件分析獲得結(jié)果 回放結(jié)果檢查干涉查看測(cè)量創(chuàng)建軌跡曲線創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)包絡(luò)回放結(jié)果檢查干涉查看定義的測(cè)量和動(dòng)態(tài)測(cè)量創(chuàng)建軌跡曲線和運(yùn)動(dòng)包絡(luò)創(chuàng)建要轉(zhuǎn)移到 Mechanica 結(jié)構(gòu)的負(fù)荷集表5 分析流程表 機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真的思路仿真模型建立 底座主要是焊接件且主要起支撐作用,可簡(jiǎn)化為主體,內(nèi)部連接形式均為焊接.轉(zhuǎn)盤與底座的連接形式通過齒輪傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)的,此部分連接可簡(jiǎn)化為齒輪連接,轉(zhuǎn)盤與驅(qū)動(dòng)四邊形和從動(dòng)四邊形的桿連接形式均定義為銷軸連接.驅(qū)動(dòng)/從動(dòng)四邊形的連接形式均為銷軸連接。抓手與從動(dòng)四邊形的連接為銷軸連接,抓手的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)是由齒輪傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)的,故抓手與四爪的連接簡(jiǎn)化為齒輪連接,四爪的收縮夾緊可簡(jiǎn)化為圓軸連接.運(yùn)動(dòng)分析轉(zhuǎn)盤的運(yùn)動(dòng)分析如圖181,182,183圖 181 轉(zhuǎn)盤 圖 182 轉(zhuǎn)盤圖 183 轉(zhuǎn)盤 驅(qū)動(dòng)臂的運(yùn)動(dòng)分析如191,192,193圖 191 驅(qū)動(dòng)臂圖 192 驅(qū)動(dòng)臂 圖 193 驅(qū)動(dòng)臂抓手的運(yùn)動(dòng)分析如圖201,202,203 圖 201 抓手圖 202 抓手 圖 203 抓手轉(zhuǎn)盤/驅(qū)動(dòng)臂和抓手合成運(yùn)動(dòng)分析如圖 211,212,213,214圖 211 合成 圖 212 合成圖 213 合成 圖 214 合成圖 215 合成綜上分析,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是合理可行的. 致 謝本設(shè)計(jì)的完成是在我們的導(dǎo)師老師的細(xì)心指導(dǎo)下進(jìn)行的。在每次設(shè)計(jì)遇到問題時(shí)老師不辭辛苦的講解才使得我的設(shè)計(jì)順利的進(jìn)行。從設(shè)計(jì)的選題到資料的搜集直至最后設(shè)計(jì)的修改的整個(gè)過程中，花費(fèi)了 xx 老師很多的寶貴時(shí)間和精力，在此向?qū)煴硎局孕牡馗兄x！導(dǎo)師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，開拓進(jìn)取的精神和高度的責(zé)任心都將使學(xué)生受益終生！ 還要感謝和我同一設(shè)計(jì)小組的幾位同學(xué)，是你們?cè)谖移綍r(shí)設(shè)計(jì)中和我一起探討問題，并指出我設(shè)計(jì)上的誤區(qū)，使我能及時(shí)的發(fā)現(xiàn)問題把設(shè)計(jì)順利的進(jìn)行下去，沒有你們的幫助我不可能這樣順利地結(jié)稿，在此表示深深的謝意。 參考文獻(xiàn)[1] 徐忠．離心式壓縮機(jī)[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1988．[2] 侯曼西．工業(yè)汽輪機(jī)[M]．重慶：重慶大學(xué)出版社，1995．[3] Compressor Controls Corporation．Series 3 Plus Anti —Surge Controller for Axial and Centrifugal Compressors[M]．Com —pressor Controls Corporation，2022．[4] 黃鐘岳，王曉放．透平式壓縮機(jī)[M]．北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2022．[5] MCLEISTER L．Compressor Anti —Surge Technology[M]．Woodward，1997．[6] BENTLY Nevada Corporation．3500 RACK Operation and ma —intenance Manual[M]．BENTLY Nevada Corporation，1999．[7] SIEMENS．Simatic 動(dòng)化系統(tǒng)S7400容錯(cuò)系統(tǒng)使用手冊(cè)『M]．SIEMENS，2022[8]李曉剛，劉晉浩．碼垛機(jī)器人的研究與應(yīng)用現(xiàn)狀、問題及對(duì)策【J]．包裝工程，2022，(3)：96—101．[9]胡洪國(guó)，高建華，楊汝清．碼垛技術(shù)綜述【J】．組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)，2022，(6)：79．[10]孫立寧．機(jī)器人技術(shù)國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r[J]．國(guó)內(nèi)外機(jī)電一體化技術(shù)，2022，(4)：2941
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