碼垛機器人的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計畢業(yè)設(shè)計說明書-資料下載頁
2024-12-01 16:43本頁面
【導讀】計的基本指標，為碼垛機器人產(chǎn)品開發(fā)提供指標。并依此為依據(jù)針對物流自動化。模塊，對其構(gòu)建的三維模型的運動仿真。結(jié)果表明，所設(shè)計機器人完全滿足工業(yè)。垛，減少物料的破損和浪費。隨著生產(chǎn)規(guī)模的擴大和自動化水平的提高，碼垛機。發(fā)高性能、低成本、人性化的碼垛機器人將有廣闊的市場前景。所謂碼垛就是按照集成單元化的思想，將一件件的物料按照一定的。模式堆碼成垛，以便使單元化的物料實現(xiàn)搬運、存儲、裝卸、運輸?shù)任锪骰顒印Ｈ嵝?、處理速度以及抓取載荷在不斷的升級，適應場合也在不斷的擴大口。越受到企業(yè)的青睞并廣泛應用于碼垛作業(yè)中。
【正文】 建模圖元，其中包括彈簧、阻尼器、力 /力矩負荷以及重力。可根據(jù)電動 機所施加的力及其位置、速度或加速度來定義電動機。除重復組件和運動分析外，還可運行動態(tài)、靜態(tài)和力平衡分析。也可創(chuàng)建測量，以監(jiān)測連接上的力以及點、頂點或連接軸的速度或加速度?？纱_定在分析期間是否出現(xiàn)碰撞，并可使用脈沖測量定量由于碰撞而引起的動量變化。由于動態(tài)分析必須計算作用于機構(gòu)的力，所以它需要用到主體質(zhì)量屬性。兩者進行分析時流程基本上一致： 類型 機械設(shè)計流程 機械動態(tài)動流程 創(chuàng)建模型 定義主體 生成連接 定義連接軸置 生成特殊連接 定義主體 指定質(zhì)量屬性 生成連接 定義連接軸設(shè)置 生成特殊連接 添加建模圖元 應用伺服電動機 應用伺服電動機 應用彈簧 應用阻尼器 應用執(zhí)行電動機 定義力 /力矩負荷 定義重力 創(chuàng)建 分析模型 運行運動學分析 運行重復組件分析 運行運動學分析 運行動態(tài)分析 運行靜態(tài)分析 運行力平衡分析 運行重復組件分析 獲得結(jié)果 回放結(jié)果 檢查干涉 查看測量 創(chuàng)建軌跡曲線 創(chuàng)建運動包絡(luò) 回放結(jié)果 檢查干涉 查看定義的測量和動態(tài)測量 創(chuàng)建軌跡曲線和運動包絡(luò) 創(chuàng)建要轉(zhuǎn)移到 Mechanica 結(jié)構(gòu)的負荷集 表 5 分析流程表 機械 運動學仿真的思路 仿真模型建立 底座主要是焊接件 且主要起支撐作用 ,可簡化為 主體 ,內(nèi)部連接形式均為焊接 . 轉(zhuǎn)盤與底座的連接形式通過齒輪傳動實現(xiàn)的 ,此部分連接可簡化為齒輪連接 ,轉(zhuǎn)盤與驅(qū)動四邊形和從動四邊形的桿連接形式均定義為銷軸連接 . 驅(qū)動 /從動四邊形的連接形式均為銷軸連接 。 抓手與從動四邊形的連接為銷軸連接 ,抓手 的旋轉(zhuǎn)運動是由齒輪傳動實現(xiàn)的 ,故抓手與 四爪的連接簡化為齒輪連接 ,四爪的收縮夾緊可簡化為圓軸連接 . 運動分析 轉(zhuǎn)盤的運動分析如圖 181,182,183 圖 181轉(zhuǎn)盤 圖 182轉(zhuǎn)盤 圖 183轉(zhuǎn)盤 驅(qū)動臂的運動分析如 191,192,193 圖 191驅(qū)動臂 圖 192驅(qū)動臂 圖 193驅(qū)動臂 抓手的運動分析如圖 201,202,203 圖 201抓手 圖 202抓手 圖 203抓手 轉(zhuǎn)盤 /驅(qū)動臂和抓手合成運動分析如圖 211,212,213,214 圖 211合成 圖 212合成 圖 213合成 圖 214合成 圖 215合成 綜上分析 ,結(jié)構(gòu) 設(shè)計是合理可行的 . 致 謝 本設(shè)計的完成是在我們的導師 老師的細心指導下進行的。在每次設(shè)計遇到問題時老師不辭辛苦的講解才使得我的設(shè)計順利的進行。從設(shè)計的選題到資料的搜集直至最后設(shè)計的修改的整個過程中，花費了 xx 老師很多的寶貴時間和精力，在此向?qū)煴硎局孕牡馗兄x！導師嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度，開拓進取的精神和高度的責任心都將使學生受益終生！ 還要感謝和我同一設(shè)計小組的幾位同學，是你們在我平時設(shè)計中和我一起探討問題，并指出我設(shè)計上的誤區(qū)，使我能及時的發(fā)現(xiàn)問題把設(shè)計順利的進行下去，沒有你們的幫助我不可能這樣順利地結(jié) 稿，在此表示深深的謝意。 參考文獻 [1] 徐忠．離心式壓縮機 [M]．北京：機械工業(yè)出版社， 1988． [2] 侯曼西．工業(yè)汽輪機 [M]．重慶：重慶大學出版社， 1995． [3] Compressor Controls Corporation． Series 3 Plus Anti—Surge Controller for Axial and Centrifugal Compressors[M]． Com—pressor Controls Corporation， 2021． [4] 黃鐘岳，王曉放．透平式壓縮機 [M]．北京：化學工業(yè)出版社， 2021． [5] MCLEISTER L． Compressor Anti— Surge Technology[M]． Woodward， 1997． [6] BENTLY Nevada Corporation． 3500 RACK Operation and ma— intenance Manual[M]． BENTLY Nevada Corporation， 1999． [7] SIEMENS． Simatic動化系統(tǒng) S7400容錯系統(tǒng) 使用手冊『 M]． SIEMENS， 2021 [8]李曉剛，劉晉浩．碼垛機器人的研究與應用現(xiàn)狀、問題及對策【 J]． 包裝工程， 2021， (3)： 96— 101． [9]胡洪國，高建華，楊汝清．碼垛技術(shù)綜述【 J】．組合機床與自動化 加工技術(shù)， 2021， (6)： 79． [10]孫立寧．機器人技術(shù)國內(nèi)外發(fā)展狀況 [J]．國內(nèi)外機電一體化 技術(shù)， 2021， (4)： 2941
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