碼垛機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書-資料下載頁(yè)
2024-12-01 16:43本頁(yè)面
【導(dǎo)讀】計(jì)的基本指標(biāo)，為碼垛機(jī)器人產(chǎn)品開發(fā)提供指標(biāo)。并依此為依據(jù)針對(duì)物流自動(dòng)化。模塊，對(duì)其構(gòu)建的三維模型的運(yùn)動(dòng)仿真。結(jié)果表明，所設(shè)計(jì)機(jī)器人完全滿足工業(yè)。垛，減少物料的破損和浪費(fèi)。隨著生產(chǎn)規(guī)模的擴(kuò)大和自動(dòng)化水平的提高，碼垛機(jī)。發(fā)高性能、低成本、人性化的碼垛機(jī)器人將有廣闊的市場(chǎng)前景。所謂碼垛就是按照集成單元化的思想，將一件件的物料按照一定的。模式堆碼成垛，以便使單元化的物料實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)、存儲(chǔ)、裝卸、運(yùn)輸?shù)任锪骰顒?dòng)。柔性、處理速度以及抓取載荷在不斷的升級(jí)，適應(yīng)場(chǎng)合也在不斷的擴(kuò)大口。越受到企業(yè)的青睞并廣泛應(yīng)用于碼垛作業(yè)中。
【正文】 建模圖元，其中包括彈簧、阻尼器、力 /力矩負(fù)荷以及重力?？筛鶕?jù)電動(dòng) 機(jī)所施加的力及其位置、速度或加速度來(lái)定義電動(dòng)機(jī)。除重復(fù)組件和運(yùn)動(dòng)分析外，還可運(yùn)行動(dòng)態(tài)、靜態(tài)和力平衡分析。也可創(chuàng)建測(cè)量，以監(jiān)測(cè)連接上的力以及點(diǎn)、頂點(diǎn)或連接軸的速度或加速度?？纱_定在分析期間是否出現(xiàn)碰撞，并可使用脈沖測(cè)量定量由于碰撞而引起的動(dòng)量變化。由于動(dòng)態(tài)分析必須計(jì)算作用于機(jī)構(gòu)的力，所以它需要用到主體質(zhì)量屬性。兩者進(jìn)行分析時(shí)流程基本上一致： 類型 機(jī)械設(shè)計(jì)流程 機(jī)械動(dòng)態(tài)動(dòng)流程 創(chuàng)建模型 定義主體 生成連接 定義連接軸置 生成特殊連接 定義主體 指定質(zhì)量屬性 生成連接 定義連接軸設(shè)置 生成特殊連接 添加建模圖元 應(yīng)用伺服電動(dòng)機(jī) 應(yīng)用伺服電動(dòng)機(jī) 應(yīng)用彈簧 應(yīng)用阻尼器 應(yīng)用執(zhí)行電動(dòng)機(jī) 定義力 /力矩負(fù)荷 定義重力 創(chuàng)建 分析模型 運(yùn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 運(yùn)行重復(fù)組件分析 運(yùn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 運(yùn)行動(dòng)態(tài)分析 運(yùn)行靜態(tài)分析 運(yùn)行力平衡分析 運(yùn)行重復(fù)組件分析 獲得結(jié)果 回放結(jié)果 檢查干涉 查看測(cè)量 創(chuàng)建軌跡曲線 創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)包絡(luò) 回放結(jié)果 檢查干涉 查看定義的測(cè)量和動(dòng)態(tài)測(cè)量 創(chuàng)建軌跡曲線和運(yùn)動(dòng)包絡(luò) 創(chuàng)建要轉(zhuǎn)移到 Mechanica 結(jié)構(gòu)的負(fù)荷集 表 5 分析流程表 機(jī)械 運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真的思路 仿真模型建立 底座主要是焊接件 且主要起支撐作用 ,可簡(jiǎn)化為 主體 ,內(nèi)部連接形式均為焊接 . 轉(zhuǎn)盤與底座的連接形式通過(guò)齒輪傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)的 ,此部分連接可簡(jiǎn)化為齒輪連接 ,轉(zhuǎn)盤與驅(qū)動(dòng)四邊形和從動(dòng)四邊形的桿連接形式均定義為銷軸連接 . 驅(qū)動(dòng) /從動(dòng)四邊形的連接形式均為銷軸連接 。 抓手與從動(dòng)四邊形的連接為銷軸連接 ,抓手 的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)是由齒輪傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)的 ,故抓手與 四爪的連接簡(jiǎn)化為齒輪連接 ,四爪的收縮夾緊可簡(jiǎn)化為圓軸連接 . 運(yùn)動(dòng)分析 轉(zhuǎn)盤的運(yùn)動(dòng)分析如圖 181,182,183 圖 181轉(zhuǎn)盤 圖 182轉(zhuǎn)盤 圖 183轉(zhuǎn)盤 驅(qū)動(dòng)臂的運(yùn)動(dòng)分析如 191,192,193 圖 191驅(qū)動(dòng)臂 圖 192驅(qū)動(dòng)臂 圖 193驅(qū)動(dòng)臂 抓手的運(yùn)動(dòng)分析如圖 201,202,203 圖 201抓手 圖 202抓手 圖 203抓手 轉(zhuǎn)盤 /驅(qū)動(dòng)臂和抓手合成運(yùn)動(dòng)分析如圖 211,212,213,214 圖 211合成 圖 212合成 圖 213合成 圖 214合成 圖 215合成 綜上分析 ,結(jié)構(gòu) 設(shè)計(jì)是合理可行的 . 致 謝 本設(shè)計(jì)的完成是在我們的導(dǎo)師 老師的細(xì)心指導(dǎo)下進(jìn)行的。在每次設(shè)計(jì)遇到問(wèn)題時(shí)老師不辭辛苦的講解才使得我的設(shè)計(jì)順利的進(jìn)行。從設(shè)計(jì)的選題到資料的搜集直至最后設(shè)計(jì)的修改的整個(gè)過(guò)程中，花費(fèi)了 xx 老師很多的寶貴時(shí)間和精力，在此向?qū)煴硎局孕牡馗兄x！導(dǎo)師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，開拓進(jìn)取的精神和高度的責(zé)任心都將使學(xué)生受益終生！ 還要感謝和我同一設(shè)計(jì)小組的幾位同學(xué)，是你們?cè)谖移綍r(shí)設(shè)計(jì)中和我一起探討問(wèn)題，并指出我設(shè)計(jì)上的誤區(qū)，使我能及時(shí)的發(fā)現(xiàn)問(wèn)題把設(shè)計(jì)順利的進(jìn)行下去，沒有你們的幫助我不可能這樣順利地結(jié) 稿，在此表示深深的謝意。 參考文獻(xiàn) [1] 徐忠．離心式壓縮機(jī) [M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1988． [2] 侯曼西．工業(yè)汽輪機(jī) [M]．重慶：重慶大學(xué)出版社， 1995． [3] Compressor Controls Corporation． Series 3 Plus Anti—Surge Controller for Axial and Centrifugal Compressors[M]． Com—pressor Controls Corporation， 2021． [4] 黃鐘岳，王曉放．透平式壓縮機(jī) [M]．北京：化學(xué)工業(yè)出版社， 2021． [5] MCLEISTER L． Compressor Anti— Surge Technology[M]． Woodward， 1997． [6] BENTLY Nevada Corporation． 3500 RACK Operation and ma— intenance Manual[M]． BENTLY Nevada Corporation， 1999． [7] SIEMENS． Simatic動(dòng)化系統(tǒng) S7400容錯(cuò)系統(tǒng) 使用手冊(cè)『 M]． SIEMENS， 2021 [8]李曉剛，劉晉浩．碼垛機(jī)器人的研究與應(yīng)用現(xiàn)狀、問(wèn)題及對(duì)策【 J]． 包裝工程， 2021， (3)： 96— 101． [9]胡洪國(guó)，高建華，楊汝清．碼垛技術(shù)綜述【 J】．組合機(jī)床與自動(dòng)化 加工技術(shù)， 2021， (6)： 79． [10]孫立寧．機(jī)器人技術(shù)國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r [J]．國(guó)內(nèi)外機(jī)電一體化 技術(shù)， 2021， (4)： 2941
公司管理相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1