碼垛機器人的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計畢業(yè)設(shè)計說明書-wenkub.com
2024-11-27 16:43 本頁面
【正文】 從設(shè)計的選題到資料的搜集直至最后設(shè)計的修改的整個過程中，花費了 xx 老師很多的寶貴時間和精力，在此向?qū)煴硎局孕牡馗兄x！導師嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度，開拓進取的精神和高度的責任心都將使學生受益終生！ 還要感謝和我同一設(shè)計小組的幾位同學，是你們在我平時設(shè)計中和我一起探討問題，并指出我設(shè)計上的誤區(qū)，使我能及時的發(fā)現(xiàn)問題把設(shè)計順利的進行下去，沒有你們的幫助我不可能這樣順利地結(jié) 稿，在此表示深深的謝意。由于動態(tài)分析必須計算作用于機構(gòu)的力，所以它需要用到主體質(zhì)量屬性。可根據(jù)電動 機所施加的力及其位置、速度或加速度來定義電動機。還有幾個零散的菜單需要注意。也可將結(jié)果保存到一個文件中、恢復先前保存的結(jié)果或輸出結(jié)果。 拖動： 打開 “拖動 ”對話框，使用此對話框可將機構(gòu)拖動至所需的配置并拍取快照。也可編輯、移除或復制現(xiàn)有的力 /扭矩負荷。 執(zhí)行電動機 ：打開 “執(zhí)行電動機 ”對話框，使用此對話框可定義執(zhí) 行電動機，也可編輯、移除或復制現(xiàn)有的執(zhí)行電動機。 凸輪 ：打開 “凸輪從動機構(gòu)連接 ”對話框，使用此對話框可創(chuàng)建新的凸輪從動機構(gòu) ， 也可編輯或刪除現(xiàn)有的凸輪從動機構(gòu)。下拉菜單 的每一個選項與工具欄每一個圖標相對應(yīng)。 Creo Parametric “機構(gòu) ”模塊是專門用來進行運動仿真和動態(tài)分析的模塊。結(jié)構(gòu)體定義 如下： struct point— type {int sum；第幾個示教點 long int haunch rotation． sum；／示教點腰部旋轉(zhuǎn)角度； long int wrist rotationSUm；／示教點腕部旋轉(zhuǎn)軸角度； long int level length sum；／示教點水平伸長量； long int upright length sum：／示教點垂直伸長量； }pointer[200]； 當記錄完一個示教點后 num加 1，為記錄下一個 示教點作準備。下位機采用 DSP控制器和PLC， DSP控制器即為所采用的 PMAC104運動控制卡，主要是執(zhí)行實時運動學計算、軌跡規(guī)劃、插補計算、伺服控制等，不斷地讀取各軸編碼器的脈沖 量，計算機器人的現(xiàn)行位置。 圖 9從動四邊形機構(gòu)簡圖 B 圖 10 從動四邊形 B 抓手由一個伺服減速電機通過齒輪驅(qū)動抓手旋轉(zhuǎn)，抓手通過一組伸縮氣缸實現(xiàn)夾緊 ，從而實現(xiàn)抓取物體的目的。 如圖 42轉(zhuǎn)盤： 圖 42轉(zhuǎn)盤 驅(qū)動平行四邊形 下端短臂 400為驅(qū)動臂，其余均為從動臂，且上端長臂 1425其中 400為驅(qū)動四邊形的短臂， 1025部分為從動平行四邊形的 驅(qū)動臂。 基于對碼垛機器現(xiàn)狀的研究選取 ABB碼垛機器人進行三維建模設(shè)計和分析。 重復定位精度 重 復定位精度，指機器人在相同的運動指令下，連續(xù)重復運動若干次，其位置之間的誤差度量，是機器人的主要技術(shù)參數(shù)之一。 運動性能 為了適應(yīng)前端包裝工段的生產(chǎn)速度，碼垛作業(yè)往往對節(jié)拍要求高。圖 2是 ABB的 IRB660— 180、KUKA的 KR 180— 2PA和 KAWASAKI的 ZD130S工作空間的疊加圖。按照負載總質(zhì)量能力劃分，各機器人廠家均形成了完整的碼垛機器人規(guī)格系列，表 l列出了 ABB、 FANUC、 KUKA、 YASKAWA、KAWASAKI這 5大品牌的四軸碼垛機器人負載系列 表 1 各品牌碼垛機器人的負載總質(zhì)量系列規(guī)格表（單位 :kg） ABB 30 110 180 250 450 700 KUKA 40 100 180 FANUC 40 160 300 450 700 YASKAWA 50 160 KAWASAKI 130 250 在包裝行業(yè)，對于碼垛機器人的需求主要集中在 100～ 300 kg負載總質(zhì)量范圍內(nèi)。 本體性能研究 碼垛機器人主要用于搬運重載物體實現(xiàn)大空間轉(zhuǎn)移，且高速度、高精度運行，其本體的主要性能參數(shù)包括負載能力、工作空間、運動性能、重復定位精度等。各關(guān)節(jié)由交叉滾子軸承承載，利用交流伺服電機 +精密 RV減速器驅(qū)動。 結(jié)構(gòu)分析 與通用型機器人不同，碼垛機器人有獨特的作業(yè)特點：搬運物料實現(xiàn)空間內(nèi)的平移和水平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)，無需進行物料的翻轉(zhuǎn)，因而采用了獨特的結(jié)構(gòu)。 第 1 章 碼垛機器人現(xiàn)狀研究 引言 碼垛機器人是實現(xiàn)包裝和物流自動化的關(guān)鍵裝備，針對生產(chǎn)線中各式產(chǎn)品的碼垛要求，可實現(xiàn)自動、高速、準確、連續(xù)的碼垛作業(yè)，并能降低工人勞動強度， 提高生產(chǎn)效率。 碼垛機器人是當今機電一體化的高科技產(chǎn)品，在現(xiàn)代企業(yè)物流管理中占有重要地位，它對于企業(yè)提高生產(chǎn)效率、增進經(jīng)濟效益、保證產(chǎn)品質(zhì)量、改善勞動環(huán)境、優(yōu)化作業(yè)布局有著突出的貢獻，其應(yīng)用的數(shù)量和質(zhì)量標志著企業(yè)生產(chǎn)自動化的先進水平。 結(jié)果表明，所設(shè)計機器人完全滿足工業(yè)現(xiàn)場的需求。 畢業(yè)設(shè)計 說明書（ 論文 ） 論文題目： 碼垛機器人的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計 系 部： 機械工程系 專 業(yè)： 班 級： 學生姓名：
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