【正文】 本文提出提出玻璃清潔機器人的整體結(jié)構(gòu)以及機器人合吸附吸盤設計方案如圖 和 ：圖 玻璃清潔機器人整體機構(gòu)示意圖圖 復合吸附吸盤設計方案分解示意圖1 機器人腔體 2 從動輪轉(zhuǎn)向桿 3 從動輪轉(zhuǎn)向桿支架 4 自鎖絞桿 5 右轉(zhuǎn)向輪支架 6 上安全防護罩 7 自絞鎖固定板 8 橡膠墊片 9 軸流電機槳葉 10 軸流電機 11 下安全防護罩 12 轉(zhuǎn)向輪 13 左轉(zhuǎn)向輪支架 14 驅(qū)動電機23吸盤的外殼殼體采用輕質(zhì)材料制成，上部是帶有軸流電機、螺旋槳以及自鎖固定裝置的圓柱形通風道，是下部圓錐形負壓腔吸盤。風道進口以及出口都設有安全防護罩，在保證氣流通暢的同時防止意外情況發(fā)生時異物飛濺傷人。吸盤兩側(cè)是兩個相互獨立驅(qū)動輪系統(tǒng)，該系統(tǒng)由支架、電機、輪子構(gòu)成，在直線行走同時相互獨立可完成轉(zhuǎn)向。另有一萬向輪從動，與兩個驅(qū)動輪一起支撐殼體，保持吸盤與壁面之間的間隙。為使吸盤內(nèi)流場盡可能不受額外干擾，驅(qū)動輪和從動輪全部安裝在吸盤殼體外側(cè)，并盡量貼近玻璃表面。 小結(jié)本章節(jié)利用 GAMBIT 和 FLUENT 軟件建模、網(wǎng)格劃分與模擬仿真、分析的功能，對上一章節(jié)中提出的新型吸附方式的效果進行了軟件仿真，驗證了前文的理論分析可操作性。最后利用三維設計軟件 Pro/Engineer 生成更為生動的復合吸吸附機構(gòu)數(shù)字。24結(jié)束語機器人的研發(fā)結(jié)合了機械、電子、控制、人工智能計算機等多學科領域的知識，代表著當今研究的前沿學科，在某種程度上代表著一個國家的科研實力。玻璃清潔機器人吸附裝置的研制，有助于完善機器人性能，提高高危環(huán)境工作的安全性和有效性。最終有助于玻璃清潔機器人市場普及。減小工作人員危險和工作強度，降低成本，有著很大的現(xiàn)實意義。本文核心就是玻璃清潔機器人吸附機構(gòu)方面展開了闡述論證，主要研究工作和結(jié)論如下:1）玻璃清潔機器人因為其所具備的特殊而又實用的功能，所以在眾多壁面移動機器人格外的受人關注。本文中先對國內(nèi)、外壁面機器人的發(fā)展現(xiàn)狀進行研究，并按照吸附方式的不同將壁面移動機器人進行分類比較，并分析玻璃清潔機器人可以選用的吸附方式。描述了基于復合吸附原理的玻璃清潔機器人吸附機構(gòu)以及實現(xiàn)方案。該吸附機構(gòu)采用源于真空吸附技術的一種單吸盤吸附方式，方案同時結(jié)合了螺旋槳反推力的作用。吸盤與壁面之間有一個相對較大的間隙，這提升了機器人的越障能力使機器人對復雜的玻璃慕表面具有更強的適應性。2）文中玻璃清潔機器人采用的吸附方式具有創(chuàng)新性，為今后的深入研究打下了一定的基礎。目前對該復合吸附方式的研究還比較有限，有些問題還有待進一步研究。玻璃清潔機器人螺旋槳槳葉外形、真空吸盤與壁面間隙大小，吸盤負壓腔形狀尺寸等都會對機器人最終的吸附效果產(chǎn)生影響，這些都需要根據(jù)機器人具體的應用場合進行一定的調(diào)整。對于文中復合吸附方式的研究，下一步的研究重點應在改進真空腔內(nèi)流場控制方面，例如改進吸盤負壓腔形狀、改進螺旋槳槳葉外形以及排列方式等從而在降低功耗、提高效率和減少噪音方有所提高。25致 謝本文是在我的指導老師師劉麗明老師的指導下完成的，劉老師在課題進展的各個階段都對我進行我耐心而又認真的教導。在我的畢業(yè)設計完成時，感覺自己最美好的大學時光就要結(jié)束了，我很想向我的我的父母、母校、我的老師以及我的大學同學們表達我最衷心的謝意。本畢業(yè)設計的完成我首先要向?qū)W院表達誠摯的謝意，是學院給我提供優(yōu)異的學習環(huán)境，使我學習到了許多專業(yè)知識，學校“明德大愛，創(chuàng)新篤行”的校訓也使我深受教育。指導老師治學嚴謹、為人誠懇、學識淵博，為我提供了一種良好的精神氣氛。在做畢業(yè)設計的過程中每次困難，我都會尋求老師的幫助。老師每次也都會抽空來幫我解決，然后給出有價值的解決辦法。而且在做畢業(yè)設計的每個階段，從選題、查閱資料和論文提綱的確定，到中期論文的修改、后期論文格式調(diào)整等各個環(huán)節(jié)中，老師都給予了我悉心的指導。我從老師身上學到了很多解決問題的經(jīng)驗和學習方法，這些學到的東西在畢業(yè)論文上給予了我許多的幫助，在此，我向我的導師劉麗明老師表示崇高的敬意和真摯的謝意！在論文撰寫過程中，寢室的各位同學們在生活上給予的幫助，是他們給大家創(chuàng)造一個安靜地環(huán)境。同時感謝武漢全通自動化設備有限公司的詹漢懷師傅在材料選擇和人生的認識上給予的指導，真誠地感謝詹老師和和同學們的指導和幫助。最后，深深地感謝我的父母，尤其是我的母親在我寒假在家撰寫論文過程期間給予的理解和關懷！26參考文獻 [1] [J]., 2(3):1418[2] 國家 863 ——國家863計劃智能機器人主題回顧與展望[M].沈陽:遼寧科學技術出版社,.[3] [J].上海交通大學學報.(6)[4] ,[J].:2226.[5] [J].(1):8083.[6] RAFAEL ARACIL, ROQUE J SALTAR201。N, OSCAR Climbing Parallel Robot A Robot to Climb Along Tubular and Metallic Structures[J]. IEEE Robotics amp。 Automation Magazin , 2022, 13:1622[7] Love , Jason Gu, Max Wall Climbing Robot for Oil Tank Inspection[C]. International Conference on Robotics and , [8] 楊宏,[J].(4):710[9] [M].[10] 張秀麗,[J].,24(2):185192[11] [J].,27(3):280285[12] [J].,26(3):276288[13] [J]..(1 /2):27[14] ,[J].,22(1):7679[15] 劉世平,李喜秋,[M].華中科技大學出版社,2022[16] 周延武, .擦窗機器人的智能化技術 [J].(1):611.27附錄28畢業(yè)設計（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權說明原創(chuàng)性聲明本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設計（論文） ，是我個人在指導教師的指導下進行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機構(gòu)的學位或?qū)W歷而使用過的材料。對本研究提供過幫助和做出過貢獻的個人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。作 者 簽 名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 指導教師簽名：　　 　 　　 日 　　期：　　 　 　　 使用授權說明本人完全了解 大學關于收集、保存、使用畢業(yè)設計（論文）的規(guī)定，即：按照學校要求提交畢業(yè)設計（論文）的印刷本和電子版本；學校有權保存畢業(yè)設計（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務；學校可以采用影印、縮印、數(shù)字化或其它復制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉績?nèi)容。作者簽名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 29學位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導師的指導下獨立進行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。本人完全意識到本聲明的法律后果由本人承擔。作者簽名： 日期： 年 月 日學位論文版權使用授權書本學位論文作者完全了解學校有關保留、使用學位論文的規(guī)定，同意學校保留并向國家有關部門或機構(gòu)送交論文的復印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權　　 　 　大學可以將本學位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關數(shù)據(jù)庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復制手段保存和匯編本學位論文。涉密論文按學校規(guī)定處理。作者簽名： 日期： 年 月 日導師簽名： 日期： 年 月 日30注 意 事 項（論文）的內(nèi)容包括：1）封面（按教務處制定的標準封面格式制作）2）原創(chuàng)性聲明3）中文摘要（300 字左右） 、關鍵詞4）外文摘要、關鍵詞 5）目次頁（附件不統(tǒng)一編入）6）論文主體部分：引言（或緒論） 、正文、結(jié)論7）參考文獻8）致謝9）附錄（對論文支持必要時）：理工類設計（論文）正文字數(shù)不少于 1 萬字（不包括圖紙、程序清單等） ，文科類論文正文字數(shù)不少于 萬字。：任務書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復印件） 。、圖表要求：1）文字通順，語言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無錯別字，不準請他人代寫2）工程設計類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計算機繪制，所有圖紙應符合國家技術標準規(guī)范。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準用徒手畫3）畢業(yè)論文須用 A4 單面打印，論文 50 頁以上的雙面打印4）圖表應繪制于無格子的頁面上5）軟件工程類課題應有程序清單，并提供電子文檔1）設計（論文）2）附件：按照任務書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復印件）次序裝訂3）其它