【導(dǎo)讀】據(jù)、圖片資料真實可靠。盡我所知，除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本學(xué)位論文的研究成。果不包含他人享有著作權(quán)的內(nèi)容。對本論文所涉及的研究工作做出貢獻的其他個人和集。體，均已在文中以明確的方式標(biāo)明。本學(xué)位論文的知識產(chǎn)權(quán)歸屬于培養(yǎng)單位。玻璃幕墻清潔機器人是具有特定功能的壁面移動機器人，是特種機器人的一個分支。它是基于壁面移動機器人技術(shù)，并針對具體的作業(yè)對象研發(fā)具有明確功能的實。其主要工作在高層建筑的玻璃幕墻表面，克服重力對自身的作用，攜帶清洗。在對機器人整體設(shè)計方案進行介紹，提出模塊化的組裝結(jié)構(gòu)。計，驗證吸附機構(gòu)。維實體模型以及機器人整體模型。

　　

【正文】 輪從動，與兩個驅(qū)動輪一起支撐殼體，保持吸盤與壁面之間的間隙。為使吸盤內(nèi)流場盡可能不受額外干擾，驅(qū)動輪和從動輪全部安裝在吸盤殼體外側(cè)，并盡量貼近玻璃表面。 小結(jié) 本章節(jié)利用 GAMBIT 和 FLUENT 軟件 建模、 網(wǎng)格劃分 與 模擬仿真 、 分析的功能，對上一章節(jié)中提出的新型吸附方式的效果進行了軟件仿真，驗證了前文的理論分析 可操作性 。最后利用 三維設(shè)計 軟件 Pro/Engineer 生成更為生動的復(fù)合吸吸附機構(gòu)數(shù)字。 24 結(jié)束語 機器人的研發(fā)結(jié)合了機械、電子、控制、人工智能計算機等多學(xué)科領(lǐng)域的知識，代表著當(dāng)今研究的前沿學(xué)科，在某種程度上代表著一個國家的科研實力。玻璃清潔機器人吸附裝置的研制，有助于完善機器人性能，提高高危環(huán)境工作的安全性和有效性。最終有助于玻璃清潔機器人市場普及 。減小工作人員危險和工作強度，降低成本，有著很大的現(xiàn)實意義。本文核心就是玻璃清潔機器人吸附機構(gòu)方面展開了闡述論證，主要研究工作和結(jié)論如下 : 1） 玻璃清潔機器人因為其所具備的特殊而又實用的功能，所以在眾多壁面移動機器人格外的受人關(guān)注。本文中先對國內(nèi)、外壁面機器人的發(fā)展現(xiàn)狀進行研究，并按照吸附方式的不同將壁面移動機器人進行分類比較，并分析玻璃清潔機器人可以選用的吸附方式。描述了基于復(fù)合吸附原理的玻璃清潔機器人吸附機構(gòu)以及實現(xiàn)方案。該吸附機構(gòu)采用源于真空吸附技術(shù)的一種單吸盤吸附方式，方案同時結(jié)合了螺旋槳反推力的作 用。吸盤與壁面之間有一個相對較大的間隙，這提升了機器人的越障能力使機器人對復(fù)雜的玻璃慕表面具有更強的適應(yīng)性。 2）文中玻璃清潔機器人采用的吸附方式具有創(chuàng)新性，為今后的深入研究打下了一定的基礎(chǔ)。目前對該復(fù)合吸附方式的研究還比較有限，有些問題還有待進一步研究。玻璃清潔機器人螺旋槳槳葉外形、真空吸盤與壁面間隙大小，吸盤負壓腔形狀尺寸等都會對機器人最終的吸附效果產(chǎn)生影響，這些都需要根據(jù)機器人具體的應(yīng)用場合進行一定的調(diào)整。對于文中復(fù)合吸附方式的研究，下一步的研究重點應(yīng)在改進真空腔內(nèi)流場控制方面，例如改進吸盤負壓腔形狀 、改進螺旋槳槳葉外形以及排列方式等從而在降低功耗、提高效率和減少噪音方有所提高。 25 致 謝 本文是在我的指導(dǎo)老師師劉麗明老師的指導(dǎo)下完成的，劉老師在課題進展的各個階段都對我進行我耐心 而又 認真的教導(dǎo)。 在我的畢業(yè)設(shè)計完成時，感覺自己最美好的大學(xué)時光就要結(jié)束了，我很想向我的我的父母、母校、我的老師以及我的大學(xué)同學(xué)們表達我最衷心的謝意。 本畢業(yè)設(shè)計的完成我首先要向?qū)W院表達誠摯的謝意，是學(xué)院給我提供優(yōu)異的學(xué)習(xí)環(huán)境，使我學(xué)習(xí)到了許多專業(yè)知識，學(xué)校“明德大愛，創(chuàng)新篤行”的校訓(xùn)也使我深受教育。指導(dǎo)老師治學(xué)嚴謹、 為人誠懇、學(xué)識淵博，為我提供了一種良好的精神氣氛。在做畢業(yè)設(shè)計的過程中每次困難，我都會尋求老師的幫助。老師每次也都會抽空來幫我解決，然后給出有價值的解決辦法。而且在做畢業(yè)設(shè)計的每個階段，從選題、查閱資料和論文提綱的確定，到中期論文的修改、后期論文格式調(diào)整等各個環(huán)節(jié)中，老師都給予了我悉心的指導(dǎo)。我從老師身上學(xué)到了很多解決問題的經(jīng)驗和學(xué)習(xí)方法，這些學(xué)到的東西在畢業(yè)論文上給予了我許多的幫助，在此，我向我的導(dǎo)師劉麗明老師表示崇高的敬意和真摯的謝意！ 在論文撰寫過程中，寢室的各位同學(xué)們在生活上給予的幫助， 是他們給大家 創(chuàng)造一個安靜地環(huán)境。 同時感謝武漢全通自動化設(shè)備有限公司的詹漢懷師傅在材料選擇和人生的認識上給予的指導(dǎo)，真誠地感謝詹老師和和同學(xué)們的指導(dǎo)和幫助。 最后，深深地感謝我的父母，尤其是我的母親在我寒假在家撰寫論文過程期間給予的理解和關(guān)懷！ 26 參考文獻 [1] 李曙生 .具有輪換移動機構(gòu)的爬壁機器人研究 [J].泰州職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報 .2021, 2(3):1418 [2] 國家 863 計劃智能機器人主題專家組 .邁向新世紀的中國機器人 —— 國家 863計劃智能機器人主題回顧與展望 [M].沈陽 :遼寧 科學(xué)技術(shù)出版社 ,. [3] 潘雷 .趙言正 .錢志源 .付莊 .曹其新 .具有雙負壓吸盤的爬壁機器人吸附特性 [J].上海交通大學(xué)學(xué)報 .(6) [4] 劉淑霞 .趙言正 ,王炎 .高樓壁面清洗機器人及相關(guān)技術(shù)的研究 [J].自動化博覽 .1999:2226. [5] 肖立 .佟仕忠 .丁啟敏 .等 .爬壁機器人的現(xiàn)狀與發(fā)展 [J].自動化博覽 .(1):8083. [6] RAFAEL ARACIL, ROQUE J SALTAR201。N, OSCAR Climbing Parallel Robot A Robot to Climb Along Tubular and Metallic Structures[J]. IEEE Robotics amp。 Automation Magazin , 2021, 13:1622 [7] Love , Jason Gu, Max Wall Climbing Robot for Oil Tank Inspection[C]. International Conference on Robotics and , [8] 楊宏 ,劭浩 .劉淑良 .王炎 .壁面清洗機器人控制系統(tǒng)的研制 [J].機器人 (4):710 [9] 日本機器人學(xué)會編著 .宗光華等譯 .機器人技術(shù)手冊 [M].科學(xué)出版社 .2021 [10] 張秀麗 ,鄭浩峻 .陳懇 ,等 .機器人仿生學(xué)研究綜述 [J].機器人 .2021,24(2):185192 [11] 吉愛紅 .戴振東 .周來水 .仿生機器人的研究進展 [J].機器人 .2021,27(3):280285 [12] 許宏巖 .付宜利 .王樹國 .等 .仿 生機器人的研究 [J].機器人 .2021,26(3):276288 [13] 王俊玲 .磁性爬壁噴涂機器人 [J].機電產(chǎn)品市場 .2021.(1 /2):27 [14] 肖立 .佟仕忠 .丁啟敏 ,吳俊生 .爬壁機器人的現(xiàn)狀與發(fā)展 [J].自動化博覽 .2021,22(1):7679 [15] 劉世平 ,李喜秋 ,趙軼 .基于 Pro/Engineer的三維設(shè)計與制造 [M].華中科技大學(xué)出版社 ,2021 [16] 周延武 ,宗光華 . [J].機器人 (1):611. 27 附錄 28 畢業(yè)設(shè)計（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說明 原創(chuàng)性聲明 本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計（論文），是我個人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過的材料。對本研究提供過幫助和做出過貢獻的個人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。 作 者 簽 名： 日 期： 指導(dǎo)教師簽名： 日 期： 使用授權(quán)說明 本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)?？梢圆捎糜坝?、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉績?nèi)容。 作者簽名： 日 期： 29 學(xué)位論文原創(chuàng) 性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨立進行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。 作者簽名： 日期： 年 月 日 學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書 本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國家有關(guān)部門或機構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán) 大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。 涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。 作者簽名： 日期： 年 月 日 導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日 30 注 意 事 項 （論文）的內(nèi)容包括： 1）封面（按教務(wù)處制定的標(biāo)準封面格式制作） 2）原創(chuàng)性聲明 3）中文摘要（ 300 字左右）、關(guān)鍵詞 4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁（附件不統(tǒng)一編入） 6）論文主體部分：引言 （或緒論）、正文、結(jié)論 7）參考文獻 8）致謝 9）附錄（對論文支持必要時） ：理工類設(shè)計（論文）正文字數(shù)不少于 1 萬字（不包括圖紙、程序清單等），文科類論文正文字數(shù)不少于 萬字。 ：任務(wù)書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）。 、圖表要求： 1）文字通順，語言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無錯別字，不準請他人代寫 2）工程設(shè)計類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計算機繪制，所有圖紙應(yīng)符合國家技術(shù)標(biāo)準規(guī)范。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字 書寫，不準用徒手畫 3）畢業(yè)論文須用 A4 單面打印，論文 50 頁以上的雙面打印 4）圖表應(yīng)繪制于無格子的頁面上 5）軟件工程類課題應(yīng)有程序清單，并提供電子文檔 1）設(shè)計（論文） 2）附件：按照任務(wù)書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）次序裝訂 3）其它